KORA MASTER PANEL

Aktualny stan

Status: WORKING

Ostatni dobry stan:
CONFIRMED 2026-07-18: angielska komenda „Start exploring” została rozpoznana jako EN i uruchomiła Explore przez osobny proces Popen. Główna pętla głosowa nie była już blokowana. VL53L1X i RPLidar zakończyły test poprawnie, a ręczny STOP przywrócił NORMAL P90,T90,CAM90. / CONFIRMED 2026-07-18: the English “Start exploring” command was recognized as EN and launched Explore through a separate Popen process. The main voice loop was no longer blocked. VL53L1X and RPLidar completed successfully, and manual STOP restored NORMAL P90,T90,CAM90.

Aktualny wątek:
Audyt angielskiego Kory. Tryb Explore działa już w języku angielskim i uruchamia się w tle bez blokowania nasłuchiwania. Pozostały brak: wewnętrzny skrypt VL53 jest nadal wywoływany z --lang pl nawet przy języku EN na TFT. / Kora English audit. Explore now works in English and starts in the background without blocking listening. Remaining issue: the internal VL53 script is still called with --lang pl even when EN is selected on the TFT.

Następny krok:
Przekazać aktywny język TFT do kora_pozwiedzaj.py i kora_laser_distance_once.py, aby dane i komunikaty czujników były PL/EN. Następnie poprawić routing „What time is it?”, który jest rozpoznawany przez angielski ASR, lecz przechwytywany przed handlerem czasu. / Pass the active TFT language to kora_pozwiedzaj.py and kora_laser_distance_once.py so sensor data and messages are bilingual. Then fix the “What time is it?” route, which English ASR recognizes but an earlier handler intercepts.

Updated: 2026-07-18T10:40:35+01:00

Porty

8788 — remote panel EXISTING
8789 — camera server / SHOT WORKING
8791 — face/photo gallery WORKING
8792 — voice panel KNOWN
8793 — live MJPEG preview WORKING
8796 — Kora Master Panel WORKING

Moduły

Moduł	Status	Opis / pliki / test	Aktualizacja
Kora Master Panel	WORKING	Always-on panel WWW na porcie 8796. Jedno źródło prawdy dla stanu Kory, modułów, komend, portów, hardware, zasad i changelog. Panel otwiera się w przeglądarce. `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/app.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/*.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/kora_doc_update.py`	2026-07-04
Kora pozwiedzaj	WORKING	PL: „po zwiedzaj” i EN: „start exploring” działają. KORA_POZWIEDZAJ_BACKGROUND_V2 uruchamia Explore przez Popen w tle, bez blokowania głównej pętli i bez błędu self. Znany drobny brak: wewnętrzny VL53 nadal dostaje --lang pl. / PL “po zwiedzaj” and EN “start exploring” work. KORA_POZWIEDZAJ_BACKGROUND_V2 launches Explore through background Popen without blocking the main loop and without the self error. Known minor gap: internal VL53 still receives --lang pl. 2026-07-18 EN voice test: CMD EN='start exploring' confidence=0.85; background pid started; AFTER_CMD returned in about 3 seconds; VL53 distance=188.0 cm; RPLidar health=ok. `/home/marcin/vega_robot/vega_genius.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj_live.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_serwa_zloz.py`	2026-07-18T10:40:35+01:00
Kora STOP normal	IN_PROGRESS	Ręczny kora_stop_normal.py jest potwierdzony: zatrzymuje Explore i przywraca NORMAL P90,T90,CAM90. Pełna angielska i polska komenda głosowa STOP nadal wymaga testu end-to-end. / Manual kora_stop_normal.py is confirmed: it stops Explore and restores NORMAL P90,T90,CAM90. Complete English and Polish voice STOP routes still require end-to-end testing. 2026-07-18 manual test: mode=NORMAL, PAN=90,TILT=90,CAM=90, vega.service active. `/home/marcin/vega_robot/kora_stop_normal.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_serwa_rozloz.py` `/home/marcin/vega_robot/vega_genius.py`	2026-07-18T10:40:35+01:00
Neck ESP32-C6 + małe serwo kamery GPIO8	WORKING	ESP32-C6 steruje szyją i małym serwem kamerki. Potwierdzone pozycje: zwiedzanie/złożenie P90,T0,CAM0; normalnie P90,T90,CAM90. KORA_CAM_FOLD_ANGLE=0 /home/marcin/vega_robot/kora_serwa_zloz.py jest poprawne. `/home/marcin/vega_robot/kora_serwa_zloz.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_serwa_rozloz.py`	2026-07-04
Face/photo gallery	WORKING	Panel galerii zdjęć/twarzy. Ważny dla rozpoznawania właściciela i przyszłych zdjęć Marcina. Adres znany: http://100.119.24.1:8791/	2026-07-04
TFT SHOT camera workflow	WORKING	TFT SHOT i komenda głosowa 'Kora zrób zdjęcie' używają ścieżki SHOT=1 do bridge/camera. ESP pokazuje 160x120 RGB565 rozciągnięte do 320x240. SHOT button i głosowe zdjęcie były potwierdzone jako działające. `/home/marcin/vega_robot/vega_genius.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_tft_bridge_live.py`	2026-06-21
Remote panel	WORKING	Panel zdalny na telefon/laptop działa. Neck buttons używają kora_neck_voice_move.py, body/walk buttons piszą do safe walk bus. Marcin potwierdził działanie remote neck control. `/home/marcin/vega_robot/vega_remote_panel.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_neck_voice_move.py`	2026-06-27
Live camera preview	WORKING	MJPEG/live preview znany z panelu. Port znany: 8793.	2026-06-27
Vision bridge / scene capture	WORKING	Kora potrafi robić zdjęcia/sceny i wysyłać do laptopa/Ollama. Priorytet: laptop first, Pi fallback. Wcześniej potwierdzone caption/vision flow. `/home/marcin/vega_robot/kora_scene_capture.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_vision_bridge.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_vision_ask.py`	2026-06
Face recognition / owner recognition	WORKING	Rozpoznanie twarzy Marcina działa offline na marcin.jpg. Problem jest bardziej w Hailo/person bbox niż w zdjęciu właściciela. Day camera distance ok ~0.395, NoIR ~0.421, verdict MARCIN. `/home/marcin/vega_robot/marcin.jpg`	2026-07
Hailo face/person tracking	TESTING	Debug JPG pokazał fałszywy bbox przy prawej krawędzi, nie twarz. Dodany/planowany filtr BAD_BBOX i HEAD TILT ONLY. Wymaga dalszego testu po filtrze bbox. `/home/marcin/vega_robot/kora_face_track_probe.py` `/home/marcin/vega_robot/snapshots/kora_track_debug_latest.jpg`	2026-07-04
Freenove hexapod walking	IN_PROGRESS	Oryginalny system Freenove jest aktywną bazą ruchu. Chód do przodu i skręt w miejscu były potwierdzone; dalsze realne testy ogranicza stabilność zasilania 18 serw. / The original Freenove system is the active locomotion base. Forward walking and in-place turning were confirmed; further real tests are limited by 18-servo power stability. Jeden bezpieczny test naraz; zachować --stay, STOP/release/PWM-off. `/home/marcin/vega_robot/kora_freenove_remote_leg_action.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_micro_tripod_step_probe.py`	2026-07-16
Panel nastroju jako źródło emocji / Mood Panel as emotion source	WORKING	Mood Panel i /tmp/vega_state.json są bazowym źródłem emocji. Live Panel używa ich jako fallbacku, gdy moduł Explore nie publikuje osobnego stanu emocji. / Mood Panel and /tmp/vega_state.json are the baseline emotion source and Live Panel fallback. Widać repeat-memory w logach; wymaga dalszej kalibracji. `/tmp/vega_state.json` `/home/marcin/vega_robot/vega_mood_panel.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/config/vega_mood_profile.json`	2026-07-16
Speaking gestures	TODO	Podczas mówienia Kora ma subtelnie ruszać uszami/oczami, potem wracać do rest. Ma być hook TTS-start/TTS-end, nie ciągły ruch. Do implementacji później.	2026-06
Explore Awareness / Świadomość przestrzenna	IN_PROGRESS	V3.2.1 jest w przeglądzie i nie jest jeszcze zainstalowany. Planowana integracja: VL53 + świeży RPLidar + kamera + Mood Panel + pamięć/sny, bez sterowania nogami. / V3.2.1 is under review and not installed yet. Planned integration: VL53 + fresh RPLidar + camera + Mood Panel + memory/dreams, with no leg control. Wymagane: py_compile, hermetyczny self-test i jeden test no-movement. `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj_live.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_rplidar_live_reader.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_scene_capture.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_vision_bridge.py`	2026-07-16
Anti-regression kora_system foundation	WORKING	Istnieje fundament antychaos: registry, contracts, checks, snapshots, changelog, timers. Master Panel jest jego nowym czytelnym widokiem WWW. kora-location-sync.timer i kora-status.timer były potwierdzone po reboot. `/home/marcin/vega_robot/kora_system/`	2026-06-20
Hailo vision possibilities	NEXT	Hailo to akcelerator AI do wizji, nie laser. Może pomagać w szybkim wykrywaniu człowieka, twarzy, obiektów, gestów, ruchu i wizualnych przeszkód. Najpierw robimy inventory modeli/procesów, potem BAD_BBOX reject, stabilne person/face tracking, owner recognition, a później gesty i komentarze. Do sprawdzenia lokalne modele HEF, procesy Hailo i /dev/hailo0. `/home/marcin/vega_robot/kora_face_track_probe.py` `/home/marcin/hailo-apps`	2026-07-04 17:25:55
Hailo inventory	TESTING	Hailo device /dev/hailo0 istnieje i jest wolny. Dostępne są hailortcli, gst-launch oraz narzędzia hailo-apps: detect, face, pose, seg, OCR, reid. Następny krok: znaleźć konkretne modele HEF i sprawdzić aktualny pipeline tracking. /dev/hailo0 OK, brak procesu trzymającego urządzenie. `/home/marcin/hailo-apps` `/home/marcin/vega_robot/kora_face_track_probe.py`	2026-07-04 17:28:58
Hailo BAD_BBOX test	TESTING	Test uruchomił Hailo env i znalazł model yolov8m.hef oraz postprocess libyolo_hailortpp_postprocess.so. Pipeline zatrzymuje się przed detekcjami przez brak/ścieżkę cropping_algorithms/libwhole_buffer.so. Szyja była w DRY_RUN, więc bezpiecznie. No BAD_BBOX yet; blocked before detection by libwhole_buffer.so path. `/home/marcin/vega_robot/kora_face_track_probe.py` `/usr/local/hailo/resources/models/hailo10h/yolov8m.hef` `/usr/local/hailo/resources/so/libyolo_hailortpp_postprocess.so`	2026-07-04 20:10:22
Hailo BAD_BBOX neck safety	WORKING	Hailo RPi camera pipeline działa z yolov8m.hef. BAD_BBOX poprawnie łapie fałszywe person bboxy przy krawędziach i blokuje ruch szyi: source=BAD_BBOX, cmd=None, ack=NECK_V2_SKIP_BAD_BBOX. Confirmed in log: edge_left+edge_right / edge_right bad boxes produce dx=0 dy=0 cmd=None. `/home/marcin/vega_robot/kora_face_track_probe.py` `/tmp/kora_bad_bbox_test4.log`	2026-07-04 20:23:12
NoIR night live preview	WORKING	Kamera NoIR imx708_wide_noir jako camera 1 działa. Po oczyszczeniu rpicam users prosty capture zapisuje obraz, a tymczasowy live preview MJPEG działa przez Flask/Picamera2 na porcie 8797. Marcin potwierdził: podgląd na żywo działa. `/tmp/kora_noir_live_preview_tmp.py` `/home/marcin/vega_robot/snapshots/latest_noir_ir_test.jpg`	2026-07-04 21:37:29
Hailo tracking BAD_BBOX source fix	WORKING	Po BAD_BBOX_SOURCE_FIX_V1 złe bboxy są logowane jako source=BAD_BBOX i kończą się cmd=None / NECK_V2_SKIP_BAD_BBOX. Dla poprawniejszych detekcji pojawia się HEAD AIM V2 i wyliczany jest mały target szyi, np. P90,T94, nadal w DRY_RUN. Confirmed: BAD_BBOX no longer appears as source=HEAD. Valid-ish detections can reach HEAD AIM V2. `/home/marcin/vega_robot/kora_face_track_probe.py` `/tmp/kora_tracking_after_source_fix.log`	2026-07-04 21:45:37
Hailo real neck tracking safety	PAUSED	Pierwszy realny test Hailo neck tracking spowodował zbyt mocne wygięcie szyi do tyłu. Szyja wróciła OK, ale real tracking zostaje zatrzymany. Hailo tracking tylko w DRY_RUN do czasu ręcznej mapy mechanicznej TILT. Marcin potwierdził: szyja wróciła OK. `/home/marcin/vega_robot/kora_face_track_probe.py` `/tmp/kora_real_neck_tilt_only_test.log`	2026-07-04 22:05:38
Hailo neck real safety gate	WORKING	NECK_REAL_DOUBLE_CONFIRM_V1 działa. Samo KORA_FACE_TRACK_NECK_REAL=1 jest blokowane; realny ruch szyi wymaga dodatkowo KORA_FACE_TRACK_NECK_REAL_CONFIRM=YES. Unit test bez kamery i bez serwa potwierdził: neck_real=False, ser=None, fake serial nie został otwarty, SAFETY_GATE_OK. SAFETY_GATE_OK: real movement blocked without confirm. `/home/marcin/vega_robot/kora_face_track_probe.py`	2026-07-04 22:22:23
Hailo NoIR camera tracking	WORKING	Hailo --input rpi został przełączony na NoIR camera 1 przez KORA_HAILO_RPI_CAMERA_NUM=1 / KORA_RPI_CAMERA_SELECT_V1. Test w ciemności potwierdził detekcję: NECK V2=265, HEAD AIM=31, FACE AIM=3, OWNERDBG=137. BAD_BBOX działa i odrzuca krawędzie jako cmd=None. NoIR camera 1 działa z Hailo. Szyja była w DRY_RUN. Owner/face tracking wykrył Marcina kilka razy jako FACE AIM. `/home/marcin/hailo-apps/hailo_apps/python/core/gstreamer/gstreamer_app.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_face_track_probe.py` `/tmp/kora_hailo_noir_dryrun_detection_test.log`	2026-07-05 07:51:31
Mapa na żywo + kompas / Live map + compass	WORKING	`/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/room_map_compass_v2.html` `/home/marcin/vega_robot/kora_rplidar_live_reader.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_orientation_live_v2.py`
Pamięć doświadczeń i sny / Experience memory and dreams	IN_PROGRESS	`/home/marcin/vega_robot/sny` `/home/marcin/vega_robot/memory/events` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/personality/memory/event_logger.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/personality/memory/event_reader.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/personality/memory/memory_qa.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/personality/memory/consciousness_core.py`
Lokalizacja X/Y / X/Y localization	NEXT	`/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/room_map_compass_v2.html` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/kora_room_map_north_v2.json`
reSpeaker XVF3800 — audio / far-field wake	WORKING	`/etc/systemd/system/vega.service.d/zz-xvf3800-audio.conf` `/home/marcin/vega_robot/tools/kora_xvf3800_runtime.sh` `/etc/systemd/system/kora-xvf3800-runtime.service`
English voice audit / Audyt angielskiego	IN_PROGRESS	Angielski wake reply, ASR i Explore działają. TFT pozostaje źródłem języka. Do poprawy pozostało przekazywanie EN do podprocesów czujników oraz wcześniejsze przechwycenie komendy „What time is it?”. / English wake reply, ASR and Explore work. TFT remains the language source. Remaining work: propagate EN to sensor subprocesses and fix early interception of the “What time is it?” command. Confirmed EN wake acknowledgements and successful CMD EN='start exploring'. `/home/marcin/vega_robot/vega_genius.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_laser_distance_once.py`	2026-07-18T10:40:35+01:00

Komendy głosowe

Fraza	Status	Handler / skrypt	Efekt
Kora pozwiedzaj / po zwiedzaj	WORKING	`KORA_POZWIEDZAJ_EARLY_HOOK_V2` `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj.py`	PAN=90, TILT=0, CAM=0
Kora STOP	NEXT	`planned early hook` `/home/marcin/vega_robot/kora_stop_normal.py`	PAN=90, TILT=90, CAM=90
Kora zrób zdjęcie	WORKING	`SHOT=1 TFT/camera path` `/home/marcin/vega_robot/vega_genius.py`	TFT/ESP robi zdjęcie przez camera server i pokazuje preview.
Kora jak się czujesz	IN_PROGRESS	`mood/personality pipeline` `/home/marcin/vega_robot/vega_genius.py`	Odpowiedź ma być zależna od mood panelu/stanu.
Kora patrz / spójrz / szyja kierunki	WORKING	`KORA_NECK_VOICE_PARSE` `/home/marcin/vega_robot/kora_neck_voice_move.py`	Ruch szyi przez ESP32-C6.

Serwisy systemd / procesy

Nazwa	Status	Opis
vega.service	WORKING	Główny mózg Kory / VEGA.
kora-master-panel.service	WORKING	Ten panel WWW na porcie 8796.
vega-remote-panel.service	KNOWN	Panel zdalny / telefon.
kora-cam-server.service	WORKING	Camera server dla TFT SHOT na porcie 8789.
kora-tft-bridge.service	WORKING	Bridge Pi -> ESP/TFT. Nie ruszać pochopnie, poprzedni agresywny patch był ryzykowny.
vega-mood-panel.service	WORKING	Panel/stany nastroju; /tmp/vega_state.json jest fallbackiem emocji Live State.
vega-mood-eyes.service	INACTIVE	Rzeczywisty stan jednostki; not_found oznacza brak tak nazwanej usługi, nie awarię Mood Panelu.
kora-walk-runner.service	WORKING	Safe walk command runner. Aktywna usługa nie oznacza aktywnego ruchu; ruch pozostaje bramkowany.
kora-location-sync.timer	WORKING	Timer fundamentu kora_system.
kora-status.timer	WORKING	Timer statusu fundamentu kora_system.
kora-panel-live-bridge.service	INACTIVE	Read-only bridge publikujący świeży live_state.json z kontrolą wieku danych.
kora-orientation-live.service	WORKING	Publikuje orientację/heading QMC5883P dla panelu live.

Żelazne zasady

Jeden wątek naraz: Nie mieszać LIDAR, STOP, Hailo, TFT i Freenove w jednej zmianie. Najpierw mały patch, test, logi, dopiero następny krok. CONFIRMED
Backup przed patchem: Przed zmianą pliku zawsze backup z timestampem. CONFIRMED
Syntax check: Po Python patchu zawsze python3 -m py_compile. CONFIRMED
Mood gating: Specjalne reakcje Kory, sarkazm, irytacja, palce, LED/oczy/gesty muszą być modulowane przez mood panel/state. CONFIRMED
Nie hardcodować chaosu w brain: Dla większych rzeczy preferować moduły i subsystem personality, nie puchnący vega_genius.py. CONFIRMED
TFT bridge ostrożnie: Nie reflashować ESP ani nie ruszać TFT, jeśli lokalny TFT działa. Najpierw service/bridge/logi/rollback. CONFIRMED
Freenove safety: Freenove to test/parts donor. Nie agresywne ruchy, nie długie holdy, zachować dry-run/safe bus. CONFIRMED
Explore pose: Dla tej mechaniki Kory poprawne zwiedzanie/złożenie to PAN=90, TILT=0, CAM=0. Nie clampować tego do starego zakresu 70-110. CONFIRMED
Dwujęzyczność PL/EN / PL/EN bilingual rule: CONFIRMED
Panel nastroju jest źródłem emocji / Mood Panel is the emotion source: CONFIRMED
Role istniejących paneli / Existing panel roles: CONFIRMED

Hardware / mapa

{
  "robot": "Kora / VEGA",
  "host": "vega-pi",
  "base_path": "/home/marcin/vega_robot",
  "raspberry_pi": "Raspberry Pi 5 16GB",
  "accelerator": "Hailo accelerator",
  "cameras": {
    "day": "IMX708 normal/day camera",
    "night": "IMX708 wide NoIR camera"
  },
  "neck_esp32_c6": {
    "port": "/dev/serial/by-id/usb-Espressif_USB_JTAG_serial_debug_unit_58:E6:C5:C4:F2:68-if00",
    "baud": 115200,
    "arduino_board": "ESP32C6 Dev Module",
    "usb_cdc_on_boot": "Enabled",
    "pan_gpio": 19,
    "tilt_gpio": 20,
    "camera_servo_gpio": 8,
    "confirmed_explore_fold_pose": "PAN=90, TILT=0, CAM=0",
    "confirmed_normal_pose": "PAN=90, TILT=90, CAM=90"
  },
  "i2c": {
    "laser_vl53_vlx": "0x29",
    "mpu6050_compatible_imu": "0x68",
    "note": "Pi-connected IMU is MPU6050/MPU-compatible, not BNO055."
  },
  "freenove": {
    "role": "test platform / parts donor",
    "warning": "Fragile plastics, weak/cheap servos, avoid aggressive moves and long holds.",
    "policy": "Keep dry-run safety unless explicitly testing one safe leg/body movement."
  },
  "important_panels": {
    "remote": "http://100.119.24.1:8788/",
    "camera_server": "http://100.119.24.1:8789/",
    "face_gallery": "http://100.119.24.1:8791/",
    "live_preview": "http://100.119.24.1:8793/",
    "master_panel": "http://100.119.24.1:8796/"
  },
  "audio": {
    "microphone_array": "Seeed reSpeaker XVF3800 4-Mic Array",
    "capture_device": "plughw:CARD=Array,DEV=0",
    "capture_format": "S16_LE, 16000 Hz, stereo",
    "selected_capture_channel": 1,
    "selected_capture_role": "dedicated ASR / auto-selected beam",
    "playback_device": "plughw:CARD=Array,DEV=0",
    "playback_volume": "45/60",
    "aec_reference": "playback routed through XVF3800",
    "doa_leds": "WORKING",
    "doa_neck_tracking": "PLANNED — smooth movement, filtered DoA, dead zone, speed limit and mechanical neck limits",
    "updated": "2026-07-17T21:07:32+01:00",
    "wake_test_status": "DONE",
    "wake_test_recommended_channel": null,
    "wake_test_scores": {
      "0": {
        "grammar": 0,
        "raw": 0
      },
      "1": {
        "grammar": 0,
        "raw": 0
      }
    },
    "wake_test_updated": "2026-07-17T21:48:06+01:00"
  }
}

Changelog

2026-07-18T10:54:13+01:00 — PATCHED_AWAITING_TEST kora_pozwiedzaj_tft_lang_v1:
2026-07-18T10:40:35+01:00 — CONFIRMED_WORKING kora_pozwiedzaj_background_v2:
2026-07-18T10:28:20+01:00 — PATCH_OK kora_pozwiedzaj_background_v2:
2026-07-18T09:28:41+01:00 — PATCH_OK kora_pozwiedzaj_bilingual_fix_v1:
2026-07-18T08:55:18+01:00 — ROLLBACK_OK kora_language_foundation_v3:
2026-07-18T08:50:40+01:00 — PATCH_OK kora_language_foundation_v3:
2026-07-18T00:01:10+01:00 — KORA_WAKE_SOFT_GAIN_V1 voice_wake:
2026-07-17T21:48:06+01:00 — WAKE_CHANNEL_TEST_DONE xvf3800_audio:
2026-07-17T21:07:32+01:00 — CONFIRMED_WORKING xvf3800_audio:
2026-07-16T21:06:28+01:00 — PATCHED :
2026-07-15T05:55:32+01:00 — freenove_native_stand_helpers:
2026-07-14T22:15:58+01:00 — freenove_right_side_servo_directions:
2026-07-14T22:12:37+01:00 — CONFIRMED mood_memory_bilingual:
2026-07-14T22:12:37+01:00 — IN_PROGRESS explore_awareness:
2026-07-14T22:12:37+01:00 — CONFIRMED_WORKING room_map_compass_live:
2026-07-14T22:06:18+01:00 — freenove_left_side_servo_directions:
2026-07-14T21:52:44+01:00 — freenove_front_leg_servo_directions:
2026-07-12T16:14:00+01:00 — CONFIRMED_WORKING orientation_mapping:
2026-07-12T11:37:45+01:00 — freenove_coxa_channels:
2026-07-12T10:20:12+01:00 — CONFIRMED_WORKING room_mapping:
2026-07-12T08:33:15+01:00 — ACTIVE walking_freenove:
2026-07-12T08:22:24+01:00 — freenove_locomotion:
2026-07-10T18:56:50+01:00 — CONFIRMED kora_garden:
2026-07-07T20:58:00+01:00 — personality_memory:
2026-07-07T17:31:21+01:00 — PLANNED_NOT_EXECUTED walking_power_test:
2026-07-06T22:10:00+01:00 — personality_memory:
2026-07-06T22:04:08+01:00 — personality_memory:
2026-07-06T21:34:38+01:00 — CREATED kora_garden_panel:
2026-07-05T20:15:00+01:00 — CONFIRMED_WORKING walk_safety:
2026-07-05T20:12:35+01:00 — DOCUMENTED kora_current_state:
2026-07-05T20:11:59+01:00 — TODO audio_volume:
2026-07-05T20:11:59+01:00 — TODO conversation_safety:
2026-07-05T20:11:59+01:00 — CONFIRMED conversation_pipeline:
2026-07-05T20:11:59+01:00 — CONFIRMED touch_bridge:
2026-07-05T19:51:15+01:00 — SAFE_AFTER_DISABLE humor_audio:
2026-07-05T15:08:08+01:00 — PARTIAL_CONFIRMED humor_audio:
2026-07-05T15:10:00+01:00 — CONFIRMED_WORKING rplidar_explore_stop:
2026-07-05T13:20:00+01:00 — CONFIRMED_WORKING rplidar_explore_stop:
2026-07-05T13:28:09+01:00 — CONFIRMED pozwiedzaj_neck_hold:
2026-07-05T13:15:07+01:00 — PATCHED pozwiedzaj_neck_hold:

API: /api/all · data: /home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data
⚡ Live State / Stan na żywo · 📡 RPLidar LIVE · 🗺️ Plan pokoju / Room map · 🧭 Mapa + kompas / Map + compass

Drzewo genealogiczne / zależności

KORA / VEGA ROOT
- Mózg WORKING
  - vega.service WORKING
  - vega_genius.py WORKING
  - voice pipeline / Vosk / Piper WORKING
  - repeat-memory / irytacja IN_PROGRESS
  - mood panel / personality state WORKING
- Szyja / ESP32-C6 WORKING
  - PAN GPIO19 WORKING
  - TILT GPIO20 WORKING
  - CAM GPIO8 WORKING
  - kora_serwa_zloz.py -> P90,T0,CAM0 WORKING
  - kora_serwa_rozloz.py -> P90,T90,CAM90 WORKING
- Komendy głosowe ruchu WORKING
  - Kora pozwiedzaj / ASR: po zwiedzaj WORKING
  - KORA_POZWIEDZAJ_EARLY_HOOK_V2 WORKING
  - kora_pozwiedzaj.py WORKING
  - Kora STOP -> kora_stop_normal.py IN_PROGRESS
- Wizja / kamera / Hailo TESTING
  - kora-cam-server.service / 8789 WORKING
  - TFT SHOT / SHOT=1 WORKING
  - face gallery / 8791 WORKING
  - live preview / 8793 WORKING
  - Hailo face/person tracking TESTING
  - BAD_BBOX filter WORKING
- Sensory KNOWN
  - VL53/VLX laser / I2C 0x29 KNOWN
  - MPU6050-compatible IMU / I2C 0x68 KNOWN
  - presence sensor KNOWN
  - ultrasonic sensor KNOWN
  - LIDAR explore comments IN_PROGRESS
- Dokumentacja / anty-chaos WORKING
  - Kora Master Panel / 8796 WORKING
  - kora_doc_update.py WORKING
  - state.json WORKING
  - modules.json WORKING
  - changelog.jsonl WORKING

🦿 Chodzenie Kory / Kora locomotion

Status / Status: aktywną bazą ruchu jest kompletny, oryginalny system Freenove. Własny eksperymentalny system chodzenia Kory nie jest już rozwijany.

The complete original Freenove locomotion system is now the active movement base. Kora's experimental custom gait system is no longer under active development.

Aktualny kierunek / Current direction

Freenove dostarczyło gotowe chodzenie, skręty i podstawową obsługę 6 nóg oraz 18 serw.
Nie budujemy już od zera własnego gait engine, tripod gait, micro-walk ani własnych profili powstawania.
Dalsza praca dotyczy integracji Freenove z Korą: sterowania głosowego, bezpieczeństwa, czujników, mapy i nawigacji.
Freenove provides the locomotion foundation. Future work focuses on integration, safety, voice control, sensing and navigation.

Najważniejsza aktywna blokada / Main active blocker

Zasilanie 18 serw. Problemem nie jest obecnie brak algorytmu chodzenia, lecz zapewnienie stabilnego napięcia i odpowiedniego prądu podczas jednoczesnej pracy wszystkich serw.

The current blocker is reliable power delivery for all 18 servos, not the walking algorithm.

Tor zasilania do sprawdzenia / Power path to verify

Źródło energii / battery or power source.
Przetwornica step-down i jej realny limit prądowy.
Spadki napięcia na przewodach, złączach i rozdziale masy.
Zasilanie płytki Freenove i obu PCA9685.
Napięcie podczas obciążenia: kolejno 6, 12 i 18 serw.

Tryb budżetowy / Budget mode

Nie kupować kolejnych elementów bez pomiaru i potwierdzonej przyczyny.
Najpierw wykorzystać posiadane baterie, przetwornice, przewody i miernik.
No new purchases until measurements identify the actual bottleneck.

Nawigacja / Navigation

Rozpoznawanie pomieszczeń jest prawie gotowe.
Pozostała odometria, traktowana jako kolejny etap po stabilizacji zasilania.
Room recognition is nearly ready; odometry remains to be completed.

Archiwum — nieaktywny kierunek / Archive — inactive direction

kora_micro_walk_transfer_probe.py
slow_stand, smooth_stand i soft_attach
własny eksperymentalny gait engine
stare profile normal / fast własnego launchera
stary safe walk runner jako bezpośredni wykonawca własnego chodu

Pliki pozostają zachowane jako historia eksperymentów, ale nie mogą być traktowane jako aktualny system ruchu ani uruchamiane równolegle z oryginalnym serwerem Freenove.

Zasady bezpieczeństwa / Safety rules

Jeden system ruchu aktywny w danym momencie.
STOP, release i PWM off mają najwyższy priorytet.
Przerwać test, jeśli serwa buczą, blokują się lub szybko grzeją.
Testów zasilania nie łączyć ze zmianami C6, kamer, Hailo ani głosu.
One test → result → next step.

Aktualny następny krok: diagnostyka i stabilizacja zasilania 18 serw, bez przebudowy chodzenia.