KORA MASTER PANEL

Aktualny stanCurrent state

Status: WORKING

Ostatni dobry stan:Last known good state:
POTWIERDZONE 2026-07-23: główne usługi działają, aktywna jest dokładnie jedna instancja vega_genius.py, Hailo-10H odpowiada jako /dev/hailo0 z firmware 5.1.1, a pełny kontekst przekazania projektu został zapisany w panelu. Nie uruchomiono kamery, modelu VLM, ruchu szyi ani głosu.CONFIRMED 2026-07-23: core services are active, exactly one vega_genius.py instance is running, Hailo-10H responds as /dev/hailo0 with firmware 5.1.1, and the complete project handoff context has been recorded in the panel. No camera, VLM, neck movement or speech was run.

Aktualny wątek:Current thread:
Lokalny VLM Hailo-10H: panel zawiera już pełny handoff. Model nie jest jeszcze wybrany ani zainstalowany.Local Hailo-10H VLM: the panel now contains the complete handoff. No model has yet been selected or installed.

Następny krok:Next step:
Wykonać wyłącznie listę modeli VLM obsługiwanych przez lokalne hailo-apps/HailoRT. Następnie wybrać jeden model i sprawdzić go na istniejącym zdjęciu bez kamery, szyi, głosu, chodzenia i zmian vega.service.List only the VLM models supported by the local hailo-apps/HailoRT environment. Then select one model and test it on an existing image without camera, neck, speech, locomotion or vega.service changes.

Updated: 2026-07-23T19:19:23+01:00

PortyPorts

8788 — remote panelremote panel EXISTING
8789 — camera server / SHOTcamera server / SHOT WORKING
8791 — face/photo galleryface/photo gallery WORKING
8792 — voice panelvoice panel KNOWN
8793 — live MJPEG previewlive MJPEG preview WORKING
8796 — Kora Master PanelKora Master Panel WORKING

ModułyModules

ModułModule	Status	Opis / pliki / testDescription / files / test	AktualizacjaUpdated
Kora Master PanelKora Master Panel	WORKING	Stale działający panel WWW na porcie 8796. Jedno źródło prawdy dla stanu Kory, modułów, komend, portów, sprzętu, zasad i changelogu.Always-on web panel on port 8796. The single source of truth for Kora's state, modules, commands, ports, hardware, rules and changelog. Panel otwiera się w przeglądarce.The panel opens in a web browser. `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/app.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/*.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/kora_doc_update.py`	2026-07-04
KORA — aktualny kontekst dla następnego czatuKORA — current context for the next chat	WORKING	Najważniejszy wpis przekazania projektu. Przed każdą zmianą kolejny czat ma odczytać Master Panel, /live i pełny kontekst maszynowy. Dokładnie jedna instancja vega_genius.py; jeden mały patch naraz; backup, test i rollback; port ESP32-C6 wyłącznie przez istniejący broker.Primary project handoff entry. Before every change, the next chat must read Master Panel, /live and the full machine-readable context. Exactly one vega_genius.py instance; one small patch at a time; backup, test and rollback; ESP32-C6 access only through its broker. Pełny obiekt context jest dostępny przez /api/all oraz w pliku kora_current_handoff_latest.json.The complete context object is available through /api/all and kora_current_handoff_latest.json. `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/kora_current_handoff_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/modules.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/state.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/app.py`	2026-07-23T19:19:23+01:00
Potwierdzona architektura działania KoryConfirmed Kora operating architecture	WORKING	Pi i ESP32-C6: ciało, sensory i bezpieczeństwo. Laptop: Qwen 3.5 4B do rozmowy oraz Gemma 3:4B do wizji. Hailo-10H: lokalna wizja. Kamery dzienna/NoIR, XVF3800, Explore, STOP, RPLidar, pamięć i pierwszy chód Freenove mają potwierdzone działające elementy.Pi and ESP32-C6 handle body, sensors and safety. Laptop: Qwen 3.5 4B for conversation and Gemma 3:4B for vision. Hailo-10H handles local vision. Day/NoIR cameras, XVF3800, Explore, STOP, RPLidar, memory and the first Freenove gait have confirmed working components. conversation=qwen3.5:4b; vision=gemma3:4b; c6_single_owner=true; neck=P90,T40,CAM90; mode=NORMAL; explore=false.conversation=qwen3.5:4b; vision=gemma3:4b; c6_single_owner=true; neck=P90,T40,CAM90; mode=NORMAL; explore=false. `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/kora_current_handoff_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/vega_genius.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_panel_live_bridge.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_c6_neck_state_sync.py`	2026-07-23T19:19:23+01:00
Hailo-10H — integracja lokalnego VLMHailo-10H — local VLM integration	PREFLIGHT	Hailo-10H działa sprzętowo i ma aktywny runtime 5.1.1. VLM jest na etapie PREFLIGHT: skrypty istnieją, lecz model nie został jeszcze wybrany ani pobrany. Najpierw lista modeli, potem jedno istniejące zdjęcie bez kamery, ruchu i głosu.Hailo-10H hardware and runtime 5.1.1 work. The VLM is at PREFLIGHT: scripts exist, but no model has yet been selected or downloaded. First list models, then test one existing image without camera, movement or speech. architecture=HAILO10H; firmware=5.1.1; device=/dev/hailo0; vlm_model_installed=false; camera_opened=false; neck_moved=false; voice_used=false; locomotion=false.architecture=HAILO10H; firmware=5.1.1; device=/dev/hailo0; vlm_model_installed=false; camera_opened=false; neck_moved=false; voice_used=false; locomotion=false. `/dev/hailo0` `/home/marcin/hailo-apps` `/home/marcin/hailo-apps/hailo_apps/python/gen_ai_apps/simple_vlm_chat/simple_vlm_chat.py` `/home/marcin/hailo-apps/hailo_apps/python/gen_ai_apps/vlm_chat/vlm_chat.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/kora_current_handoff_latest.json`	2026-07-23T19:19:23+01:00
Kora pozwiedzajKora pozwiedzaj	WORKING	Komendy Explore PL/EN uruchamiają proces w tle. Oba wejścia mają wspólną blokadę pojedynczej instancji. Potwierdzono anulowanie przez STOP po ruchu szyi, podczas oczekiwania i przed czujnikami. Wrapper nie przywraca EXPLORE ani nie uruchamia preview po anulowaniu. Pozostaje pojedynczy test głosowy Explore → STOP. Znany drobny brak: wewnętrzny VL53 nadal może otrzymywać --lang pl.The PL/EN Explore commands launch the process in the background. Both entry paths have a shared single-instance guard. STOP cancellation was confirmed after neck movement, during the wait and before sensors. The wrapper does not reassert EXPLORE or start preview after cancellation. One voice Explore → STOP test remains. Known minor gap: the internal VL53 may still receive --lang pl. single_instance=true; cancel_guard=true; stub_process=true; real_neck=true; physical_confirmation=true; sensors=false; locomotion=false.single_instance=true; cancel_guard=true; stub_process=true; real_neck=true; physical_confirmation=true; sensors=false; locomotion=false. `/home/marcin/vega_robot/kora_explore_singleton.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj_live.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/explore_single_instance_guard_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/explore_stop_startup_cancel_guard_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/explore_stop_stub_process_test_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/explore_stop_real_neck_cancel_latest.json`	2026-07-19T12:32:20+01:00
Kora STOP normalKora STOP normal	IN_PROGRESS	Ręczny i automatyczny STOP są potwierdzone. STOP ustawia flagę anulowania, kończy procesy startowe Explore i przywraca NORMAL P90,T90,CAM90 przez broker. Marcin fizycznie potwierdził powrót szyi. Pozostaje końcowy test głosowy PL, a następnie EN.Manual and automatic STOP are confirmed. STOP sets the cancellation flag, terminates Explore startup processes and restores NORMAL P90,T90,CAM90 through the broker. Marcin physically confirmed the neck return. The final PL and then EN voice tests remain. stop_rc=0; normal=P90,T90,CAM90; mode_after=NORMAL; physical_return=true; voice_e2e_pending=true.stop_rc=0; normal=P90,T90,CAM90; mode_after=NORMAL; physical_return=true; voice_e2e_pending=true. `/home/marcin/vega_robot/kora_stop_normal.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_serwa_rozloz.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/explore_stop_startup_cancel_guard_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/explore_stop_real_neck_cancel_latest.json`	2026-07-19T12:32:20+01:00
Szyja ESP32-C6 + małe serwo kamery GPIO8ESP32-C6 neck + small GPIO8 camera servo	WORKING	ESP32-C6 steruje szyją i małym serwem kamerki. Potwierdzone pozycje: zwiedzanie/złożenie P90,T0,CAM0; normalnie P90,T90,CAM90.The ESP32-C6 controls the neck and the small camera servo. Confirmed poses: Explore/folded P90,T0,CAM0; normal P90,T90,CAM90. KORA_CAM_FOLD_ANGLE=0; kora_serwa_zloz.py jest poprawny.KORA_CAM_FOLD_ANGLE=0; kora_serwa_zloz.py is correct. `/home/marcin/vega_robot/kora_serwa_zloz.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_serwa_rozloz.py`	2026-07-04
Galeria twarzy i zdjęćFace and photo gallery	WORKING	Panel galerii zdjęć i twarzy. Ważny dla rozpoznawania właściciela i przyszłych zdjęć Marcina.Photo and face gallery panel. Important for owner recognition and future photos of Marcin. Znany adres: http://100.119.24.1:8791/Known address: http://100.119.24.1:8791/	2026-07-04
Przepływ zdjęcia TFT SHOTTFT SHOT camera workflow	WORKING	TFT SHOT i komenda głosowa „Kora zrób zdjęcie” korzystają ze ścieżki SHOT=1 do bridge'a i kamery. ESP pokazuje obraz 160x120 RGB565 rozciągnięty do 320x240.TFT SHOT and the voice command “Kora take a photo” use the SHOT=1 bridge and camera path. The ESP displays 160x120 RGB565 stretched to 320x240. Przycisk SHOT i zdjęcie głosowe zostały potwierdzone jako działające.The SHOT button and voice-triggered photo were confirmed working. `/home/marcin/vega_robot/vega_genius.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_tft_bridge_live.py`	2026-06-21
Panel zdalnyRemote panel	WORKING	Panel zdalny działa na telefonie i laptopie. Przyciski szyi używają kora_neck_voice_move.py, a przyciski korpusu i chodu zapisują komendy do bezpiecznej magistrali ruchu.The remote panel works on phones and laptops. Neck buttons use kora_neck_voice_move.py, while body and walking buttons write commands to the safe walking bus. Marcin potwierdził działanie zdalnego sterowania szyją.Marcin confirmed that remote neck control works. `/home/marcin/vega_robot/vega_remote_panel.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_neck_voice_move.py`	2026-06-27
Podgląd kamery na żywoLive camera preview	WORKING	Podgląd MJPEG na żywo jest dostępny w panelu.The MJPEG live camera preview is available from the panel. Znany port: 8793.Known port: 8793.	2026-06-27
Bridge wizji / przechwytywanie scenyVision bridge / scene capture	WORKING	Kora potrafi wykonywać zdjęcia i przechwytywać sceny, a następnie wysyłać je do laptopa/Ollamy. Priorytet: najpierw laptop, potem Pi.Kora can take photos and capture scenes, then send them to the laptop/Ollama. Priority: laptop first, Raspberry Pi fallback. Przepływ opisu obrazu i wizji był wcześniej potwierdzony.The caption and vision flow was previously confirmed. `/home/marcin/vega_robot/kora_scene_capture.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_vision_bridge.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_vision_ask.py`	2026-06
Rozpoznawanie twarzy / właścicielaFace recognition / owner recognition	WORKING	Rozpoznawanie twarzy Marcina działa offline na pliku marcin.jpg. Problem dotyczy bardziej bboxów person Hailo niż zdjęcia właściciela.Offline recognition of Marcin's face works using marcin.jpg. The remaining problem concerns Hailo person bounding boxes rather than the owner's photo. Kamera dzienna około 0,395; NoIR około 0,421; wynik MARCIN.Day camera distance approximately 0.395; NoIR approximately 0.421; verdict MARCIN. `/home/marcin/vega_robot/marcin.jpg`	2026-07
Śledzenie twarzy/osoby przez HailoHailo face/person tracking	TESTING	Debug JPG pokazał fałszywy bbox przy prawej krawędzi zamiast twarzy. Dodano lub zaplanowano filtr BAD_BBOX oraz tryb HEAD TILT ONLY.The debug JPG showed a false bounding box near the right edge rather than a face. The BAD_BBOX filter and HEAD TILT ONLY mode were added or planned. Wymaga dalszego testu po zastosowaniu filtra bbox.Further testing is required after the bounding-box filter. `/home/marcin/vega_robot/kora_face_track_probe.py` `/home/marcin/vega_robot/snapshots/kora_track_debug_latest.jpg`	2026-07-04
Chodzenie hexapoda FreenoveFreenove hexapod walking	IN_PROGRESS	Oryginalny system Freenove jest aktywną bazą ruchu. Chód do przodu i skręt w miejscu zostały potwierdzone; dalsze realne testy ogranicza stabilność zasilania 18 serw.The original Freenove system is the active locomotion base. Forward walking and in-place turning were confirmed; further real tests are limited by 18-servo power stability. Wykonywać tylko jeden bezpieczny test naraz; zachować --stay oraz priorytet STOP/release/PWM-off.Run only one safe test at a time; preserve --stay and prioritise STOP/release/PWM-off. `/home/marcin/vega_robot/kora_freenove_remote_leg_action.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_micro_tripod_step_probe.py`	2026-07-16
Panel nastroju jako źródło emocjiMood Panel as the emotion source	WORKING	Mood Panel i /tmp/vega_state.json są bazowym źródłem emocji. Live Panel używa ich jako fallbacku, gdy moduł Explore nie publikuje osobnego stanu emocji.Mood Panel and /tmp/vega_state.json are the baseline emotion source and Live Panel fallback. Widać repeat-memory w logach; wymaga dalszej kalibracji.Repeat-memory activity is visible in the logs; further calibration is required. `/tmp/vega_state.json` `/home/marcin/vega_robot/vega_mood_panel.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/config/vega_mood_profile.json`	2026-07-16
Gesty podczas mówieniaSpeaking gestures	TODO	Podczas mówienia Kora ma subtelnie ruszać uszami i oczami, a następnie wracać do pozycji spoczynkowej. Należy użyć hooków TTS-start i TTS-end zamiast ciągłego ruchu.While speaking, Kora should make subtle ear and eye movements and then return to the resting pose. TTS-start and TTS-end hooks should be used instead of continuous movement. Do implementacji w późniejszym etapie.Scheduled for later implementation.	2026-06
Świadomość przestrzenna ExploreExplore Awareness	IN_PROGRESS	V3.2.1 jest w przeglądzie i nie została jeszcze zainstalowana. Planowana integracja obejmuje VL53, świeże dane RPLidar, kamerę, Mood Panel oraz pamięć i sny, bez sterowania nogami.V3.2.1 is under review and has not been installed yet. The planned integration includes VL53, fresh RPLidar data, the camera, Mood Panel, memory and dreams, with no leg control. Wymagane: py_compile, hermetyczny self-test i jeden test bez ruchu.Required: py_compile, an isolated self-test and one no-movement test. `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj_live.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_rplidar_live_reader.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_scene_capture.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_vision_bridge.py`	2026-07-16
Fundament antyregresyjny kora_systemAnti-regression kora_system foundation	WORKING	Istnieje fundament ograniczający chaos i regresje: registry, contracts, checks, snapshots, changelog oraz timery. Master Panel jest jego czytelnym widokiem WWW.An anti-chaos and anti-regression foundation exists: registry, contracts, checks, snapshots, changelog and timers. Master Panel is its readable web view. kora-location-sync.timer i kora-status.timer zostały potwierdzone po restarcie systemu.kora-location-sync.timer and kora-status.timer were confirmed after reboot. `/home/marcin/vega_robot/kora_system/`	2026-06-20
Możliwości wizji HailoHailo vision possibilities	NEXT	Hailo jest akceleratorem AI do wizji, a nie laserem. Może wspierać szybkie wykrywanie ludzi, twarzy, obiektów, gestów, ruchu oraz wizualnych przeszkód. Najpierw należy zinwentaryzować modele i procesy, następnie ustabilizować BAD_BBOX, śledzenie osób i twarzy oraz rozpoznawanie właściciela.Hailo is an AI vision accelerator, not a laser. It can support fast detection of people, faces, objects, gestures, movement and visual obstacles. Models and processes should be inventoried first, followed by stable BAD_BBOX rejection, person and face tracking, and owner recognition. Sprawdzić lokalne modele HEF, procesy Hailo i /dev/hailo0.Check the local HEF models, Hailo processes and /dev/hailo0. `/home/marcin/vega_robot/kora_face_track_probe.py` `/home/marcin/hailo-apps`	2026-07-04 17:25:55
Inwentaryzacja HailoHailo inventory	TESTING	Urządzenie Hailo /dev/hailo0 istnieje i jest dostępne. Dostępne są hailortcli, gst-launch oraz narzędzia hailo-apps: detect, face, pose, seg, OCR i reid. Następny krok to znalezienie konkretnych modeli HEF i sprawdzenie aktualnego pipeline'u śledzenia.The Hailo device /dev/hailo0 exists and is available. hailortcli, gst-launch and the hailo-apps tools are present, including detect, face, pose, seg, OCR and reid. The next step is to locate the relevant HEF models and inspect the current tracking pipeline. /dev/hailo0 działa; żaden proces nie blokował urządzenia./dev/hailo0 is available; no process was holding the device. `/home/marcin/hailo-apps` `/home/marcin/vega_robot/kora_face_track_probe.py`	2026-07-04 17:28:58
Test Hailo BAD_BBOXHailo BAD_BBOX test	TESTING	Test uruchomił środowisko Hailo i znalazł model yolov8m.hef oraz bibliotekę libyolo_hailortpp_postprocess.so. Pipeline zatrzymał się przed detekcjami z powodu brakującej lub błędnej ścieżki do cropping_algorithms/libwhole_buffer.so. Szyja pozostawała w DRY_RUN.The test started the Hailo environment and found yolov8m.hef and libyolo_hailortpp_postprocess.so. The pipeline stopped before detections because of a missing or incorrect path to cropping_algorithms/libwhole_buffer.so. The neck remained in DRY_RUN. BAD_BBOX nie został jeszcze sprawdzony, ponieważ detekcja została wcześniej zablokowana przez ścieżkę libwhole_buffer.so.BAD_BBOX was not reached because detection was blocked earlier by the libwhole_buffer.so path. `/home/marcin/vega_robot/kora_face_track_probe.py` `/usr/local/hailo/resources/models/hailo10h/yolov8m.hef` `/usr/local/hailo/resources/so/libyolo_hailortpp_postprocess.so`	2026-07-04 20:10:22
Bezpieczeństwo szyi Hailo BAD_BBOXHailo BAD_BBOX neck safety	WORKING	Pipeline kamery Raspberry Pi z Hailo i yolov8m.hef działa. BAD_BBOX poprawnie wykrywa fałszywe bboxy osób przy krawędziach i blokuje ruch szyi: source=BAD_BBOX, cmd=None, ack=NECK_V2_SKIP_BAD_BBOX.The Raspberry Pi camera pipeline works with Hailo and yolov8m.hef. BAD_BBOX correctly detects false person boxes near the image edges and blocks neck movement: source=BAD_BBOX, cmd=None, ack=NECK_V2_SKIP_BAD_BBOX. Log potwierdził, że bboxy edge_left+edge_right i edge_right dają dx=0, dy=0 oraz cmd=None.The log confirmed that edge_left+edge_right and edge_right boxes produce dx=0, dy=0 and cmd=None. `/home/marcin/vega_robot/kora_face_track_probe.py` `/tmp/kora_bad_bbox_test4.log`	2026-07-04 20:23:12
Nocny podgląd na żywo z kamery NoIRNoIR night live preview	WORKING	Kamera NoIR imx708_wide_noir jako camera 1 działa. Po zwolnieniu użytkowników rpicam prosty capture zapisuje obraz, a tymczasowy podgląd MJPEG działa przez Flask i Picamera2 na porcie 8797.The NoIR imx708_wide_noir camera works as camera 1. After releasing rpicam users, a simple capture saves an image and the temporary MJPEG live preview works through Flask and Picamera2 on port 8797. Marcin potwierdził, że podgląd na żywo działa.Marcin confirmed that the live preview works. `/tmp/kora_noir_live_preview_tmp.py` `/home/marcin/vega_robot/snapshots/latest_noir_ir_test.jpg`	2026-07-04 21:37:29
Poprawka źródła BAD_BBOX w śledzeniu HailoHailo tracking BAD_BBOX source fix	WORKING	Po BAD_BBOX_SOURCE_FIX_V1 błędne bboxy są oznaczane jako source=BAD_BBOX i kończą się cmd=None / NECK_V2_SKIP_BAD_BBOX. Lepsze detekcje mogą dojść do HEAD AIM V2 i wyliczyć mały cel szyi, nadal w trybie DRY_RUN.After BAD_BBOX_SOURCE_FIX_V1, invalid boxes are labelled source=BAD_BBOX and end with cmd=None / NECK_V2_SKIP_BAD_BBOX. Better detections can reach HEAD AIM V2 and calculate a small neck target while remaining in DRY_RUN. Potwierdzono, że BAD_BBOX nie pojawia się już jako source=HEAD. Poprawniejsze detekcje mogą osiągnąć HEAD AIM V2.BAD_BBOX no longer appears as source=HEAD. Better detections can reach HEAD AIM V2. `/home/marcin/vega_robot/kora_face_track_probe.py` `/tmp/kora_tracking_after_source_fix.log`	2026-07-04 21:45:37
Bezpieczeństwo realnego śledzenia szyi przez HailoHailo real neck tracking safety	PAUSED	Pierwszy realny test śledzenia szyi przez Hailo spowodował zbyt mocne odchylenie szyi do tyłu. Szyja wróciła poprawnie, ale realne śledzenie pozostaje wstrzymane. Hailo działa tylko w DRY_RUN do czasu ręcznego ustalenia bezpiecznej mapy TILT.The first real Hailo neck-tracking test bent the neck too far backward. The neck recovered correctly, but real tracking remains paused. Hailo tracking must stay in DRY_RUN until a safe mechanical TILT map is established manually. Marcin potwierdził, że szyja wróciła poprawnie.Marcin confirmed that the neck recovered correctly. `/home/marcin/vega_robot/kora_face_track_probe.py` `/tmp/kora_real_neck_tilt_only_test.log`	2026-07-04 22:05:38
Brama bezpieczeństwa realnego ruchu szyi HailoHailo neck real safety gate	WORKING	NECK_REAL_DOUBLE_CONFIRM_V1 działa. Samo ustawienie KORA_FACE_TRACK_NECK_REAL=1 jest blokowane; realny ruch szyi wymaga również KORA_FACE_TRACK_NECK_REAL_CONFIRM=YES. Test bez kamery i serwa potwierdził brak otwarcia portu.NECK_REAL_DOUBLE_CONFIRM_V1 works. Setting only KORA_FACE_TRACK_NECK_REAL=1 is blocked; real neck movement also requires KORA_FACE_TRACK_NECK_REAL_CONFIRM=YES. A camera-free and servo-free test confirmed that the port was not opened. SAFETY_GATE_OK: realny ruch jest blokowany bez potwierdzenia.SAFETY_GATE_OK: real movement is blocked without confirmation. `/home/marcin/vega_robot/kora_face_track_probe.py`	2026-07-04 22:22:23
Śledzenie Hailo z kamerą NoIRHailo NoIR camera tracking	WORKING	Wejście Hailo --input rpi zostało przełączone na kamerę NoIR 1 przez KORA_HAILO_RPI_CAMERA_NUM=1. Test w ciemności potwierdził detekcje, a BAD_BBOX odrzucał bboxy przy krawędziach jako cmd=None.The Hailo --input rpi source was switched to NoIR camera 1 through KORA_HAILO_RPI_CAMERA_NUM=1. A dark-room test confirmed detections, while BAD_BBOX rejected edge boxes as cmd=None. Kamera NoIR 1 działa z Hailo. Szyja pozostawała w DRY_RUN, a owner/face tracking kilkukrotnie wykrył Marcina jako FACE AIM.NoIR camera 1 works with Hailo. The neck remained in DRY_RUN, and owner/face tracking detected Marcin several times as FACE AIM. `/home/marcin/hailo-apps/hailo_apps/python/core/gstreamer/gstreamer_app.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_face_track_probe.py` `/tmp/kora_hailo_noir_dryrun_detection_test.log`	2026-07-05 07:51:31
Mapa na żywo i kompasLive map and compass	WORKING	Panel łączy mapę RPLidar na żywo z bieżącym kierunkiem i orientacją robota oraz pokazuje sektory otoczenia. Moduł nie wysyła komend ruchu.The panel combines the live RPLidar map with the robot's current heading and orientation and displays surrounding sectors. The module does not send movement commands. Strona mapy, źródło RPLidar i źródło orientacji są dostępne.The map page, RPLidar source and orientation source are available. `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/room_map_compass_v2.html` `/home/marcin/vega_robot/kora_rplidar_live_reader.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_orientation_live_v2.py`
Pamięć doświadczeń i snyExperience memory and dreams	IN_PROGRESS	Kora ma działającą pamięć zdarzeń, odpowiedzi pamięciowe i mechanizm snów. Warstwa nadal wymaga porządkowania narracji oraz dalszej integracji z osobowością.Kora has working event memory, memory-based answers and a dream mechanism. The layer still requires narrative cleanup and further personality integration. Pliki pamięci, zdarzeń i snów są obecne; testy jakości narracji pozostają w toku.Memory, event and dream files are present; narrative-quality testing remains in progress. `/home/marcin/vega_robot/sny` `/home/marcin/vega_robot/memory/events` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/personality/memory/event_logger.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/personality/memory/event_reader.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/personality/memory/memory_qa.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/personality/memory/consciousness_core.py`
Lokalizacja X/YX/Y localization	NEXT	Planowana lokalizacja X/Y ma łączyć mapę pokoju, orientację i pozycję Kory. Mapa z odniesieniem do północy istnieje, ale trwała pozycja X/Y nie została jeszcze potwierdzona.The planned X/Y localization will combine the room map, orientation and Kora's position. A north-referenced map exists, but persistent X/Y positioning has not yet been confirmed. Dostępna jest mapa pokoju z orientacją; pełne śledzenie X/Y pozostaje następnym krokiem.A room map with orientation is available; full X/Y tracking remains the next step. `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/room_map_compass_v2.html` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/kora_room_map_north_v2.json`
reSpeaker XVF3800 — audio i wybudzanie dalekiego polareSpeaker XVF3800 — audio and far-field wake	WORKING	reSpeaker XVF3800 jest aktywnym wejściem audio dalekiego pola dla wybudzania i ASR, obsługiwanym przez konfigurację audio oraz dedykowaną usługę runtime.The reSpeaker XVF3800 is the active far-field audio input for wake detection and ASR, managed through the audio configuration and a dedicated runtime service. Konfiguracja audio i usługa runtime są obecne; testy wybudzania i ASR zostały potwierdzone.The audio configuration and runtime service are present; wake and ASR tests were confirmed. `/etc/systemd/system/vega.service.d/zz-xvf3800-audio.conf` `/home/marcin/vega_robot/tools/kora_xvf3800_runtime.sh` `/etc/systemd/system/kora-xvf3800-runtime.service`
Audyt angielskiego głosuEnglish voice audit	IN_PROGRESS	Angielska odpowiedź po wybudzeniu, ASR oraz Explore działają. TFT pozostaje źródłem języka. Do poprawy pozostaje przekazywanie EN do podprocesów czujników oraz wcześniejsze przechwycenie komendy „What time is it?”.English wake replies, ASR and Explore work. TFT remains the language source. Remaining work includes propagating EN to sensor subprocesses and fixing early interception of the “What time is it?” command. Potwierdzono angielskie odpowiedzi po wybudzeniu oraz poprawne CMD EN='start exploring'.English wake acknowledgements and a successful CMD EN='start exploring' were confirmed. `/home/marcin/vega_robot/vega_genius.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_laser_distance_once.py`	2026-07-18T10:40:35+01:00
Kontrakt bridge'a sterowania szyją C6C6 neck-control bridge contract	AUDITED_READ_ONLY	Wykonano bezpieczny, tylko odczytowy audyt istniejącego kontraktu sterowania szyją przez vega-touch-bridge.service. Port ESP32-C6 nie został otwarty i szyja nie została poruszona.A safe, read-only audit of the existing neck-control contract through vega-touch-bridge.service was completed. The ESP32-C6 port was not opened and the neck was not moved. READ_ONLY; serial_opened=false; neck_moved=false.READ_ONLY; serial_opened=false; neck_moved=false. `/home/marcin/vega_robot/vega_touch_bridge_final_e0_e11.py` `/tmp/kora_c6_request.json` `/tmp/kora_c6_response.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/c6_bridge_contract_audit.json`	2026-07-18T18:45:53+01:00
Dokładny kontrakt bridge'a szyi C6Exact C6 neck bridge contract	CONTRACT_CONFIRMED_READ_ONLY	Precyzyjny audyt ograniczono do funkcji obsługujących pliki żądań i odpowiedzi C6, bez ustawień dotyku i uszu. Potwierdzono przekazywanie komendy do serialu oraz zużywanie pliku żądania, bez poruszania szyją.The precise audit was limited to functions handling the C6 request and response files, excluding touch and ear settings. Command forwarding to serial and request consumption were confirmed without moving the neck. CONTRACT_CONFIRMED_READ_ONLY; serial_opened=false; neck_moved=false; command_forwarded=true.CONTRACT_CONFIRMED_READ_ONLY; serial_opened=false; neck_moved=false; command_forwarded=true. `/home/marcin/vega_robot/vega_touch_bridge_final_e0_e11.py` `/tmp/kora_c6_request.json` `/tmp/kora_c6_response.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/c6_bridge_contract_exact.json`	2026-07-18T20:53:39+01:00
Bezpieczny klient brokera C6Safe C6 broker client	CONFIRMED_WORKING_NO_MOVEMENT	Zainstalowano bezpiecznego klienta istniejącego vega-touch-bridge.service. Klient używa wyłącznie plików kora_c6_request.json i kora_c6_response.json, nie importuje pyserial i nie otwiera /dev/ttyACM0. Komenda PING została potwierdzona w 0.05 s. Właściciel odpowiedzi: vega-touch-bridge.service. Szyja nie została poruszona.Installed a safe client for the existing vega-touch-bridge.service. The client uses only the kora_c6_request.json and kora_c6_response.json files, does not import pyserial and never opens /dev/ttyACM0. PING was confirmed in 0.05 s. Response owner: vega-touch-bridge.service. The neck did not move. PING through broker; client_ok=True; broker_ok=True; serial_opened_by_client=false; neck_moved=false.PING through broker; client_ok=True; broker_ok=True; serial_opened_by_client=false; neck_moved=false. `/home/marcin/vega_robot/kora_c6_broker_client.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/c6_bridge_contract_exact.json` `/tmp/kora_c6_broker_ping_test_20260719_082029.json` `/tmp/kora_c6_request.json` `/tmp/kora_c6_response.json`	2026-07-19T08:20:29+01:00
Bezpieczny klient brokera C6Safe C6 broker client	BLOCKED_BY_BROKER_ALLOWLIST	Test migracji zatrzymał się bezpiecznie przed ruchem. PING przeszedł, lecz SMOOTH został odrzucony jako command_not_allowed. Rollback zakończony, jeden właściciel portu zachowany. Wykryte literały komend: brak. Nie wysłano żadnej komendy podczas tego audytu.The migration test stopped safely before movement. PING succeeded, but SMOOTH was rejected as command_not_allowed. Rollback completed and the single serial owner was preserved. Detected command literals: none. No command was sent during this audit. PING=OK; SMOOTH=command_not_allowed; movement_started=false; rollback=true; single_owner=true; audit=read_only.PING=OK; SMOOTH=command_not_allowed; movement_started=false; rollback=true; single_owner=true; audit=read_only. `/home/marcin/vega_robot/vega_touch_bridge_final_e0_e11.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/c6_broker_allowlist_audit.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_c6_broker_client.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_serwa_zloz.py`	2026-07-19T08:30:09+01:00
Dokładna mapa dozwolonych komend C6Exact C6 allowed-command map	COMMAND_MAP_CONFIRMED_READ_ONLY	Dokładnie odczytano istniejącą mapę C6_ALLOWED_COMMANDS: LIGHT → OK LIGHT, PING → OK PONG. Audyt nie utworzył żądania, nie wysłał komendy i nie poruszył szyją.Read the existing C6_ALLOWED_COMMANDS map exactly: LIGHT → OK LIGHT, PING → OK PONG. The audit created no request, sent no command and caused no neck movement. READ_ONLY; request_created=false; command_sent=false; serial_opened=false; neck_moved=false.READ_ONLY; request_created=false; command_sent=false; serial_opened=false; neck_moved=false. `/home/marcin/vega_robot/vega_touch_bridge_final_e0_e11.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/c6_allowed_commands_exact.json`	2026-07-19T08:40:14+01:00
Audyt protokołu firmware C6C6 firmware protocol audit	FIRMWARE_PROTOCOL_FOUND_READ_ONLY	Wykonano tylko odczytowy audyt źródeł firmware. Najlepszy kandydat: /home/marcin/vega_sources/szyja/szyja.ino. Znalezione odpowiedzi: PING=brak potwierdzonej odpowiedzi; LIGHT=OK LIGHT L=; SMOOTH=OK PROFILE FAST \| OK PROFILE SMOOTH \| OK STOP; PAN_TILT=ERR CMD \| ERR UNKNOWN: \| OK BLINK \| OK DOWN \| OK PERSON_FOUND; CAM=brak potwierdzonej odpowiedzi; STATUS=ERR BLINKPROFILE \| OK AUTO_LIGHT ON \| OK BLINKPROFILE \| OK SCAN OFF \| OK SCAN ON. Nie utworzono żądania, nie wysłano komendy, nie otwarto portu i nie poruszono szyją.Completed a read-only firmware-source audit. Best candidate: /home/marcin/vega_sources/szyja/szyja.ino. Discovered responses: PING=no confirmed response; LIGHT=OK LIGHT L=; SMOOTH=OK PROFILE FAST \| OK PROFILE SMOOTH \| OK STOP; PAN_TILT=ERR CMD \| ERR UNKNOWN: \| OK BLINK \| OK DOWN \| OK PERSON_FOUND; CAM=no confirmed response; STATUS=ERR BLINKPROFILE \| OK AUTO_LIGHT ON \| OK BLINKPROFILE \| OK SCAN OFF \| OK SCAN ON. No request was created, no command was sent, the serial port was not opened and the neck did not move. READ_ONLY; request_created=false; command_sent=false; serial_opened=false; neck_moved=false; candidate_count=6.READ_ONLY; request_created=false; command_sent=false; serial_opened=false; neck_moved=false; candidate_count=6. `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/c6_firmware_protocol_audit.json` `/home/marcin/vega_sources/szyja/szyja.ino`	2026-07-19T08:43:48+01:00
Bezpieczny odczyt STATUS szyi C6Safe C6 neck STATUS readout	CONFIRMED_WORKING_NO_MOVEMENT	Rozszerzono istniejący broker tylko o STATUS z potwierdzonym prefiksem OK STATUS PAN_CUR=. Odpowiedź otrzymano w 0.05 s. Komenda nie zmienia pozycji serw. Jedynym właścicielem /dev/ttyACM0 pozostał vega-touch-bridge.service.Extended the existing broker only with STATUS, using the confirmed prefix OK STATUS PAN_CUR=. The response arrived in 0.05 s. The command does not change servo positions. vega-touch-bridge.service remained the sole owner of /dev/ttyACM0. STATUS=OK; expected_prefix=OK STATUS PAN_CUR=; neck_moved=false; single_owner=true.STATUS=OK; expected_prefix=OK STATUS PAN_CUR=; neck_moved=false; single_owner=true. `/home/marcin/vega_robot/vega_touch_bridge_final_e0_e11.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/c6_broker_status_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/backups/c6_broker_status_20260719_084743`	2026-07-19T08:47:48+01:00
Profil SMOOTH brokera C6C6 broker SMOOTH profile	CONFIRMED_WORKING_NO_POSITION_CHANGE	Dodano do istniejącego brokera komendę SMOOTH z potwierdzonym prefiksem OK PROFILE SMOOTH. STATUS przed i po potwierdził brak zmian PAN_CUR, PAN_TGT, TILT_CUR, TILT_TGT, CAM_CUR i CAM_TGT. Nie wysłano żadnej komendy pozycji.Added SMOOTH to the existing broker using the confirmed prefix OK PROFILE SMOOTH. STATUS before and after confirmed no changes to PAN_CUR, PAN_TGT, TILT_CUR, TILT_TGT, CAM_CUR or CAM_TGT. No position command was sent. SMOOTH=OK PROFILE SMOOTH; position_changes={}; neck_moved=false; position_command_sent=false; single_owner=true.SMOOTH=OK PROFILE SMOOTH; position_changes={}; neck_moved=false; position_command_sent=false; single_owner=true. `/home/marcin/vega_robot/vega_touch_bridge_final_e0_e11.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/c6_broker_smooth_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/backups/c6_broker_smooth_20260719_085142`	2026-07-19T08:51:47+01:00
Test pozycji C6 P90,T0 z bezpiecznym powrotemC6 P90,T0 position test with safe recovery	CONFIRMED_WORKING_WITH_RECOVERY	Dodano tylko dokładne komendy P90,T0 i P90,T40 z potwierdzonym prefiksem OK POS . STATUS potwierdził pozycję P90,T0,CAM90, a następnie bezpieczny powrót do P90,T40,CAM90. Serwo kamery nie otrzymało komendy. Jedynym właścicielem portu pozostał touch bridge.Added only the exact P90,T0 and P90,T40 commands using the confirmed OK POS prefix. STATUS confirmed P90,T0,CAM90 and then a safe return to P90,T40,CAM90. The camera servo received no command. The touch bridge remained the sole serial-port owner. P90,T0=confirmed; P90,T40 recovery=confirmed; CAM=90 unchanged; camera_command_sent=false; single_owner=true.P90,T0=confirmed; P90,T40 recovery=confirmed; CAM=90 unchanged; camera_command_sent=false; single_owner=true. `/home/marcin/vega_robot/vega_touch_bridge_final_e0_e11.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/c6_broker_position_p90_t0_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/backups/c6_broker_position_p90_t0_20260719_090002`	2026-07-19T09:00:16+01:00
Kontrakt protokołu kamery C6C6 camera protocol contract	CAM_PROTOCOL_CONTEXT_NOT_FOUND	Odczytano wyłącznie kod firmware związany z CAM. Komendy: brak. Odpowiedzi: brak. Nie wysłano komendy i nie wykonano ruchu.Read only the CAM-related firmware code. Commands: none. Responses: none. No command was sent and no movement occurred. READ_ONLY; command_sent=false; serial_opened=false; neck_moved=false; camera_moved=false.READ_ONLY; command_sent=false; serial_opened=false; neck_moved=false; camera_moved=false. `/home/marcin/vega_sources/szyja/szyja.ino` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/c6_cam_protocol_exact.json`	2026-07-19T09:02:13+01:00
Surowy kontekst źródłowy CAM C6C6 CAM raw source context	CAM_RAW_CONTEXT_FOUND	Odczytano wszystkie wystąpienia CAM/camera: firmware=0, skrypt złożenia=6, skrypt rozłożenia=5. Nie wysłano komendy i nie wykonano ruchu.Read every CAM/camera occurrence: firmware=0, fold script=6, unfold script=5. No command was sent and no movement occurred. READ_ONLY; command_sent=false; serial_opened=false; camera_moved=false.READ_ONLY; command_sent=false; serial_opened=false; camera_moved=false. `/home/marcin/vega_sources/szyja/szyja.ino` `/home/marcin/vega_robot/kora_serwa_zloz.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_serwa_rozloz.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/c6_cam_raw_context.json`	2026-07-19T09:12:18+01:00
Kontrakt runtime C6 CAM 90C6 CAM 90 runtime contract	CONFIRMED_WORKING_NO_POSITION_CHANGE	Odczytano prawdziwą odpowiedź firmware dla CAM 90: 'OK CAM 90'. Kamera już była na 90, więc STATUS przed i po potwierdził brak zmiany wszystkich pozycji. Dokładny prefiks został zapisany w allowliście bridge'a.Discovered the actual firmware response for CAM 90: 'OK CAM 90'. The camera was already at 90, so STATUS before and after confirmed no position changes. The exact prefix was saved in the bridge allowlist. CAM90 exact runtime response confirmed; position_changes={}; physical_position_changed=false; single_owner=true.CAM90 exact runtime response confirmed; position_changes={}; physical_position_changed=false; single_owner=true. `/home/marcin/vega_robot/vega_touch_bridge_final_e0_e11.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/c6_cam90_runtime_probe.json` `/home/marcin/vega_robot/backups/c6_cam90_runtime_probe_20260719_092238`	2026-07-19T09:22:47+01:00
Dokładny test C6 CAM 0 z powrotem CAM 90Exact C6 CAM 0 test with CAM 90 recovery	CONFIRMED_WORKING_WITH_CAM90_RECOVERY	Poprawny prefiks firmware dla CAM 0 to OK CAM MIN 0. STATUS potwierdził P90,T40,CAM0, następnie CAM 90 przywrócił P90,T40,CAM90. PAN i TILT pozostały bez zmian, a touch bridge był jedynym właścicielem portu.The correct firmware prefix for CAM 0 is OK CAM MIN 0. STATUS confirmed P90,T40,CAM0, then CAM 90 restored P90,T40,CAM90. PAN and TILT remained unchanged and the touch bridge was the sole serial-port owner. CAM0=OK CAM MIN 0; CAM0 position confirmed; CAM90 recovery confirmed; PAN/TILT unchanged; single_owner=true.CAM0=OK CAM MIN 0; CAM0 position confirmed; CAM90 recovery confirmed; PAN/TILT unchanged; single_owner=true. `/home/marcin/vega_robot/vega_touch_bridge_final_e0_e11.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/c6_cam0_exact_test_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/backups/c6_cam0_exact_contract_20260719_100808`	2026-07-19T10:08:26+01:00
Obrót szyi prawo i lewoC6 PAN right and left	CONFIRMED_RIGHT_LEFT_WITH_CENTER_RECOVERY	Potwierdzono przez broker pozycje PAN: prawo P120,T40, środek P90,T40, lewo P60,T40 i końcowy powrót P90,T40. STATUS potwierdził każdą pozycję. TILT=40 i CAM=90 nie zmieniły się. Touch bridge pozostał jedynym właścicielem portu.Confirmed PAN positions through the broker: right P120,T40, centre P90,T40, left P60,T40 and final P90,T40 recovery. STATUS confirmed every pose. TILT=40 and CAM=90 did not change. The touch bridge remained the sole serial-port owner. right=120 confirmed; centre=90 confirmed; left=60 confirmed; final centre=90; TILT=40 unchanged; CAM=90 unchanged; single_owner=true.right=120 confirmed; centre=90 confirmed; left=60 confirmed; final centre=90; TILT=40 unchanged; CAM=90 unchanged; single_owner=true. `/home/marcin/vega_robot/vega_touch_bridge_final_e0_e11.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/c6_pan_right_left_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/backups/c6_pan_right_left_20260719_101324`	2026-07-19T10:13:44+01:00
Audyt migracji kora_serwa_zloz.py do brokeraC6 fold-script broker migration preflight	READY_FOR_FOLD_BROKER_MIGRATION	Wykonano bezruchowy audyt aktualnego skryptu złożenia szyi. Direct serial=True; broker client=False; linie=90. Nie wysłano komendy ani nie zmieniono plików.Completed a movement-free audit of the current neck-fold script. Direct serial=True; broker client=False; lines=90. No command was sent and no files were modified. READ_ONLY; command_sent=false; serial_opened=false; neck_moved=false; files_modified=false.READ_ONLY; command_sent=false; serial_opened=false; neck_moved=false; files_modified=false. `/home/marcin/vega_robot/kora_serwa_zloz.py` `/home/marcin/vega_robot/vega_touch_bridge_final_e0_e11.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/c6_fold_migration_preflight.json`	2026-07-19T10:20:37+01:00
Złożenie szyi przez brokeraKora neck fold through C6 broker	CONFIRMED_WORKING_WITH_RECOVERY	kora_serwa_zloz.py został przeniesiony z bezpośredniego serialu na kora_c6_broker_client.py. Potwierdzono pełną pozycję P90,T0,CAM0, publikację stanu EXPLORE oraz testowy powrót P90,T40,CAM90. Touch bridge pozostał jedynym właścicielem portu.kora_serwa_zloz.py was migrated from direct serial access to kora_c6_broker_client.py. The full P90,T0,CAM0 pose, EXPLORE state publication and test recovery to P90,T40,CAM90 were confirmed. The touch bridge remained the sole port owner. py_compile=OK; self_test_no_commands=OK; direct_serial=false; fold=P90,T0,CAM0 confirmed; recovery=P90,T40,CAM90 confirmed; single_owner=true.py_compile=OK; self_test_no_commands=OK; direct_serial=false; fold=P90,T0,CAM0 confirmed; recovery=P90,T40,CAM90 confirmed; single_owner=true. `/home/marcin/vega_robot/kora_serwa_zloz.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/kora_serwa_zloz_broker_test_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/backups/kora_serwa_zloz_broker_v2_20260719_103441`	2026-07-19T10:34:54+01:00
C6 unfold-script migration preflight / Audyt kora_serwa_rozloz.pyC6 unfold-script migration preflight / Audyt kora_serwa_rozloz.py	UNFOLD_NEEDS_BROKER_CONTRACT_TEST	Poprawiony audyt AST odczytał cel skryptu rozłożenia jako P=90, T=90, CAM=90. Direct serial=True; broker client=False; brakujące kontrakty=['P90,T90']. Nie wysłano komendy i nie zmieniono skryptu.The corrected AST audit resolved the unfold-script target as P=90, T=90, CAM=90. Direct serial=True; broker client=False; missing contracts=['P90,T90']. No command was sent and the script was not modified. AST_NO_REGEX; READ_ONLY; command_sent=false; serial_opened=false; neck_moved=false; files_modified=false.AST_NO_REGEX; READ_ONLY; command_sent=false; serial_opened=false; neck_moved=false; files_modified=false. `/home/marcin/vega_robot/kora_serwa_rozloz.py` `/home/marcin/vega_robot/vega_touch_bridge_final_e0_e11.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/c6_unfold_migration_preflight.json`	2026-07-19T10:41:29+01:00
C6 P90,T90 NORMAL contract / Kontrakt normalnej pozycji szyiC6 P90,T90 NORMAL contract / Kontrakt normalnej pozycji szyi	CONFIRMED_NORMAL_WITH_T40_RECOVERY	Dodano i potwierdzono przez broker komendę P90,T90 z odpowiedzią OK POS. STATUS potwierdził NORMAL P90,T90,CAM90, a następnie bezpieczny powrót do P90,T40,CAM90. PAN i CAM pozostały bez zmian.Added and confirmed the P90,T90 command through the broker using the OK POS response. STATUS confirmed NORMAL P90,T90,CAM90 and safe recovery to P90,T40,CAM90. PAN and CAM remained unchanged. P90,T90 confirmed; NORMAL=P90,T90,CAM90; recovery=P90,T40,CAM90; PAN/CAM unchanged; single_owner=true.P90,T90 confirmed; NORMAL=P90,T90,CAM90; recovery=P90,T40,CAM90; PAN/CAM unchanged; single_owner=true. `/home/marcin/vega_robot/vega_touch_bridge_final_e0_e11.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/c6_p90_t90_contract_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/backups/c6_p90_t90_contract_20260719_104514`	2026-07-19T10:45:29+01:00
Rozłożenie szyi przez brokeraKora neck NORMAL through C6 broker	CONFIRMED_NORMAL_WORKING	kora_serwa_rozloz.py został przeniesiony z bezpośredniego serialu na kora_c6_broker_client.py. Potwierdzono pełną pozycję NORMAL P90,T90,CAM90 oraz publikację stanu normal_pose. Touch bridge pozostał jedynym właścicielem portu.kora_serwa_rozloz.py was migrated from direct serial access to kora_c6_broker_client.py. The full NORMAL P90,T90,CAM90 pose and normal_pose state publication were confirmed. The touch bridge remained the sole serial-port owner. py_compile=OK; self_test_no_commands=OK; direct_serial=false; NORMAL=P90,T90,CAM90; state_published=true; single_owner=true.py_compile=OK; self_test_no_commands=OK; direct_serial=false; NORMAL=P90,T90,CAM90; state_published=true; single_owner=true. `/home/marcin/vega_robot/kora_serwa_rozloz.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/kora_serwa_rozloz_broker_test_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/backups/kora_serwa_rozloz_broker_v2_20260719_104949`	2026-07-19T10:49:56+01:00
Explore and STOP single-instance audit / Audyt jednej instancji Explore i STOPExplore and STOP single-instance audit / Audyt jednej instancji Explore i STOP	EXPLORE_STOP_AUDIT_NEEDS_FIX	Sprawdzono bez uruchamiania procesów: migrację obu skryptów szyi, blokadę pojedynczej instancji Explore, sposób uruchamiania w tle, zatrzymywanie procesów, wywołanie NORMAL i trasy głosowe PL/EN. Wykryte problemy: ['Nie potwierdzono silnej blokady pojedynczej instancji Explore'].Checked without starting processes: migration of both neck scripts, Explore single-instance protection, background launching, process termination, NORMAL restoration and PL/EN voice routes. Detected issues: ['Nie potwierdzono silnej blokady pojedynczej instancji Explore']. Brak polskiej wersjiREAD_ONLY; no commands; no movement; no sensors; no script changes; no bridge/vega restart. `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj_live.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_stop_normal.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_serwa_zloz.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_serwa_rozloz.py` `/home/marcin/vega_robot/vega_genius.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/explore_stop_single_instance_audit.json`	2026-07-19T10:53:16+01:00
Explore exact patch context / Dokładny kontekst poprawki ExploreEnglish translation pending	EXACT_PATCH_CONTEXT_READY	Po czystym rollbacku odczytano przez AST dokładne położenie i kod funkcji main() w kora_pozwiedzaj.py oraz kora_pozwiedzaj_live.py. Nie importowano skryptów, nie wykonano main() i nie zmieniono ich zawartości.After a clean rollback, AST was used to read the exact location and code of main() in kora_pozwiedzaj.py and kora_pozwiedzaj_live.py. The scripts were not imported, main() was not executed and their contents were not modified. AST_READ_ONLY; scripts_imported=false; main_called=false; files_modified=false; movement=false; sensors=false.AST_READ_ONLY; scripts_imported=false; main_called=false; files_modified=false; movement=false; sensors=false. `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj_live.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/explore_single_instance_patch_context.json`	2026-07-19T11:06:13+01:00
Explore single-instance guard / Blokada jednej instancji ExploreExplore single-instance guard / Blokada jednej instancji Explore	CONFIRMED	Wspólny flock blokuje równoległe wejścia Explore przed ruchem szyi i przed zapisem MODE=EXPLORE. Wrapper nie blokuje własnego procesu potomnego.A shared flock blocks concurrent Explore entry paths before neck movement and before MODE=EXPLORE. The wrapper does not deadlock its own child. second_instance_blocked=true; explore_mode_blocked=true; wrapper_child_no_self_deadlock=true.second_instance_blocked=true; explore_mode_blocked=true; wrapper_child_no_self_deadlock=true. `/home/marcin/vega_robot/kora_explore_singleton.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/explore_single_instance_guard_latest.json`	2026-07-19T12:32:20+01:00
Audyt wyścigu STOP podczas startu ExploreExplore STOP startup-race audit	STOP_STARTUP_RACE_CONFIRMED	Statycznie sprawdzono kolejność zapisu trybu, opuszczania szyi, oczekiwania, uruchamiania czujników, STOP oraz powrotu NORMAL. Potwierdzony wyścig=True. Powody=['Skrypt bazowy ma okno między ruchem szyi a uruchomieniem czujników.', 'Wrapper ustawia MODE=EXPLORE przed zakończeniem dziecka.', 'STOP nie zatrzymuje procesu wrappera ani skryptu bazowego.', 'Skrypt bazowy nie sprawdza anulowania przed czujnikami.', 'Wrapper ponownie zapisuje MODE=EXPLORE po zakończeniu dziecka.', 'Wrapper czyści flagę STOP po zakończeniu dziecka.'].English translation pending AST_READ_ONLY; scripts_imported=false; main_called=false; movement=false; sensors=false; files_modified=false.AST_READ_ONLY; scripts_imported=false; main_called=false; movement=false; sensors=false; files_modified=false. `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj_live.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_stop_normal.py` `/home/marcin/vega_robot/vega_genius.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/explore_stop_startup_race_audit.json`	2026-07-19T11:20:37+01:00
Explore STOP startup cancellation / Anulowanie startu Explore przez STOPExplore STOP startup cancellation / Anulowanie startu Explore przez STOP	CONFIRMED	STOP anuluje start po szyi, podczas oczekiwania 3,5 s oraz przed VL53 i RPlidarem. Wrapper zachowuje flagę STOP, nie przywraca EXPLORE i nie uruchamia preview.STOP cancels startup after the neck, during the 3.5-second wait and before VL53 and RPLidar. The wrapper preserves the STOP flag, does not reassert EXPLORE and does not start preview. cancel_stages=4; cancellable_wait=true; sensor_stubs_started=false; preview_stub_started=false.cancel_stages=4; cancellable_wait=true; sensor_stubs_started=false; preview_stub_started=false. `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj_live.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_stop_normal.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/explore_stop_startup_cancel_guard_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/explore_stop_stub_process_test_latest.json`	2026-07-19T12:32:20+01:00
Explore STOP stub process test / Procesowy test Explore STOP na atrapachExplore STOP stub process test / Procesowy test Explore STOP na atrapach	CONFIRMED_STUB_PROCESS_CANCEL_V1B	Rzeczywiste main() kopii obu ścieżek Explore zostały uruchomione z atrapami. STOP zatrzymał bazę przed czujnikami, wrapper nie uruchomił preview i nie przywrócił EXPLORE. Poprzednie FAILED było wyłącznie self-matchem procesu testującego.The real main() functions of copies of both Explore paths were executed with stubs. STOP stopped the base before sensors, and the wrapper did not start preview or reassert EXPLORE. The previous FAILED result was solely a self-match of the test process. direct_base_cancelled_during_wait=true; wrapper_cancelled_after_child=true; sensor_stubs_started=false; preview_stub_started=false; stop_flag_preserved=true; application_processes_left=false; real_code_unchanged=true; real_hardware=false.direct_base_cancelled_during_wait=true; wrapper_cancelled_after_child=true; sensor_stubs_started=false; preview_stub_started=false; stop_flag_preserved=true; application_processes_left=false; real_code_unchanged=true; real_hardware=false. `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/explore_stop_stub_process_test_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/backups/explore_stop_stub_process_recheck_20260719_120206`	2026-07-19T12:02:08+01:00
Anulowanie Explore STOP na prawdziwej szyiExplore STOP real-neck cancellation	CONFIRMED_REAL_NECK_CANCEL_BEFORE_SENSORS	Prawdziwa szyja wykonała sekwencję Explore, a automatyczny STOP został uruchomiony przed czujnikami. Telemetria potwierdziła NORMAL P90,T90,CAM90. VL53, RPLidar i preview nie wystartowały. Fizyczne potwierdzenie użytkownika pozostaje oczekiwane.The real neck executed the Explore sequence and automatic STOP was triggered before sensors. Telemetry confirmed NORMAL P90,T90,CAM90. VL53, RPLidar and preview were not started. User physical confirmation remains pending. real_fold_seen=true; real_fold_finished=true; automatic_stop=true; stop_rc=0; mode_after=NORMAL; sensor_processes=false; sensor_files_unchanged=true; locomotion=false.real_fold_seen=true; real_fold_finished=true; automatic_stop=true; stop_rc=0; mode_after=NORMAL; sensor_processes=false; sensor_files_unchanged=true; locomotion=false. `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/explore_stop_real_neck_cancel_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/backups/explore_stop_real_neck_cancel_20260719_121638`	2026-07-19T12:16:48+01:00
Explore STOP real-neck confirmation / Fizyczne potwierdzenie Explore STOPExplore STOP real-neck confirmation / Fizyczne potwierdzenie Explore STOP	CONFIRMED_PHYSICAL_AND_TELEMETRY	Prawdziwa szyja zeszła do P90,T0,CAM0, a po automatycznym STOP wróciła do P90,T90,CAM90. Marcin fizycznie potwierdził oba ruchy. Monitor i pliki wynikowe potwierdziły, że VL53, RPLidar i fast preview nie wystartowały. Chodzenie było wyłączone.The real neck moved to P90,T0,CAM0 and returned to P90,T90,CAM90 after automatic STOP. Marcin physically confirmed both movements. Process monitoring and result files confirmed that VL53, RPLidar and fast preview were not started. Locomotion remained disabled. physical_explore=true; physical_normal=true; stop_rc=0; mode_after=NORMAL; vl53=false; rplidar=false; preview=false; locomotion=false.physical_explore=true; physical_normal=true; stop_rc=0; mode_after=NORMAL; vl53=false; rplidar=false; preview=false; locomotion=false. `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/explore_stop_real_neck_cancel_latest.json`	2026-07-19T12:32:20+01:00
Explore mode boot initializer / Inicjalizacja trybu Explore po restarcieExplore mode boot initializer / Inicjalizacja trybu Explore po restarcie	CONFIRMED	Po restarcie /tmp jest czyszczone. Usługa kora-explore-mode-init.service tworzy MODE=NORMAL wyłącznie wtedy, gdy pliku trybu nie ma. Nie nadpisuje aktywnego EXPLORE ani istniejącego NORMAL./tmp is cleared on restart. The kora-explore-mode-init.service creates MODE=NORMAL only when the mode file is missing. It does not overwrite an active EXPLORE or existing NORMAL value. service_enabled=true; service_active=true; mode=NORMAL; owner=marcin:marcin; permissions=0644; movement=false; sensors=false.service_enabled=true; service_active=true; mode=NORMAL; owner=marcin:marcin; permissions=0644; movement=false; sensors=false. `/usr/local/sbin/kora-explore-mode-init` `/etc/systemd/system/kora-explore-mode-init.service` `/tmp/kora_pozwiedzaj_mode.txt` `/home/marcin/vega_robot/backups/explore_mode_boot_init_20260719_124143`	2026-07-19T12:41:49+01:00
Live Bridge mode authority / Nadrzędne źródło trybu Live BridgeEnglish translation pending	CONFIRMED	Pole Live servos.mode korzysta z bieżącego /tmp/kora_pozwiedzaj_mode.txt. Tryb zapisany w starym rekordzie szyi jest publikowany jako reported_mode oraz mode_conflict, ale nie nadpisuje runtime NORMAL. Pozycja szyi pozostaje ostatnią wysłaną komendą, nie pomiarem zwrotnym.Live servos.mode uses the current /tmp/kora_pozwiedzaj_mode.txt. A mode stored in an older neck record is exposed as reported_mode and mode_conflict but cannot override runtime NORMAL. The neck pose remains the last commanded value, not measured feedback. runtime_mode=NORMAL; live_servos.mode=NORMAL; reported_mode_preserved=true; physical_pose_inferred=false; movement=false.runtime_mode=NORMAL; live_servos.mode=NORMAL; reported_mode_preserved=true; physical_pose_inferred=false; movement=false. `/home/marcin/vega_robot/kora_panel_live_bridge.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/live_bridge_mode_authority_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/backups/live_bridge_mode_authority_v1b_20260719_125316`	2026-07-19T12:53:24+01:00
Kora Master Panel — przełącznik języka PL/ENKora Master Panel — PL/EN language switch	WORKING	Przełącznik języka PL/EN działa w głównym panelu na komputerze i telefonie. Widoczny jest tylko wybrany język. Techniczne wyniki testów zawierające key=value są traktowane jako język maszyny i pozostają identyczne w obu wersjach, bez komunikatów „Brak polskiej wersji” ani „English translation pending”.The PL/EN language switch works in the main panel on desktop and mobile. Only the selected language is displayed. Technical key=value test results are treated as machine-language output and remain identical in both versions, without “Polish version missing” or “English translation pending” placeholders. ui_switch=V3.1.3; machine_test_wrapper=V3.1.5; machine_tests_checked=30; render_errors=0; switch_present=true; modules_json_changed=false.ui_switch=V3.1.3; machine_test_wrapper=V3.1.5; machine_tests_checked=30; render_errors=0; switch_present=true; modules_json_changed=false. `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/app.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/modules.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/changelog.jsonl` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/app.py.bak_machine_test_wrapper_v315_20260719_130248`	2026-07-19T13:08:55+01:00
Skan lewo–środek–prawoExplore three-view scan	WORKING	Potwierdzony skan wzrokowy Kory w trybie Explore. P65,T0 obraca kamerę fizycznie w prawo, P90,T0 jest środkiem, a P115,T0 obraca kamerę fizycznie w lewo. Kolaż i panel są układane przestrzennie LEWO \| ŚRODEK \| PRAWO. Ruch szyi odbywa się wyłącznie przez vega-touch-bridge.service; nogi pozostają wyłączone.Kora's Explore three-view visual scan is confirmed. P65,T0 physically turns the camera right, P90,T0 is centre and P115,T0 physically turns it left. The collage and panel use the spatial order LEFT \| CENTRE \| RIGHT. Neck commands use only vega-touch-bridge.service and locomotion remains disabled. 2026-07-19: Marcin fizycznie potwierdził prawidłowe kierunki, wystarczający zakres PAN P65/P115, powrót P90,T0 oraz poprawną kolejność kolażu.Marcin physically confirmed the directions, sufficient P65/P115 PAN range, P90,T0 return and correct collage order. `/home/marcin/vega_robot/kora_explore_look_bridge.py` `/home/marcin/vega_robot/vega_touch_bridge_final_e0_e11.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/room_map_compass_v2.html`	2026-07-19 17:50:09
Łańcuch sensorów ExploreExplore sensor chain	UNKNOWN	Explore działa częściowo. RPLidar jednorazowy działa, ale RPLidar live obecnie nie działa. VL53 nie odpowiada pod adresem 0x29. Skan lewo–środek–prawo działa. Chodzenie pozostaje wyłączone.Explore is partially operational. One-shot RPLidar works, but live RPLidar is currently not running. VL53 does not respond at address 0x29. The left-centre-right scan works. Locomotion remains disabled. Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
Brak polskiej wersjiBonsai 8B and 27B local models — Kora evaluation	TESTED_NOT_SELECTED	Brak polskiej wersjiPrismML Bonsai models were tested through Ollama on the laptop with an NVIDIA GeForce RTX 2050 4 GB GPU. Bonsai 8B Q1_0 ran quickly and entirely on the GPU, but incorrectly selected the direction containing the chair as the safest route and produced poor Polish. Bonsai 27B Q1_0 correctly selected the clear centre passage, but required about one minute, reached only 2.6 tokens/s and also produced poor Polish. No Bonsai model was connected to Kora's runtime. Gemma 3:4B and the working vision bridge remain unchanged. bonsai_8b_q1_0: total_s=3.3; model_mem=2.4GB; processor=100%GPU; vram_used=2353MiB/4096MiB; context=8192; direction=WRONG_RIGHT_CHAIR; polish=POOR; bonsai_27b_q1_0: total_s=60.52; generation_tps=2.6; model_mem=4.7GB; processor=61%CPU/39%GPU; vram_used=2431MiB/4096MiB; context=4096; direction=CORRECT_CENTRE; polish=POOR; runtime_changed=false; vision_bridge_changed=false; selected=false.bonsai_8b_q1_0: total_s=3.3; model_mem=2.4GB; processor=100%GPU; vram_used=2353MiB/4096MiB; context=8192; direction=WRONG_RIGHT_CHAIR; polish=POOR; bonsai_27b_q1_0: total_s=60.52; generation_tps=2.6; model_mem=4.7GB; processor=61%CPU/39%GPU; vram_used=2431MiB/4096MiB; context=4096; direction=CORRECT_CENTRE; polish=POOR; runtime_changed=false; vision_bridge_changed=false; selected=false. `ollama://hf.co/prism-ml/Bonsai-8B-gguf:Q1_0` `ollama://hf.co/prism-ml/Bonsai-27B-gguf:Q1_0` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/modules.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/changelog.jsonl`	2026-07-19T19:36:59+01:00
Trigger bliskiego obiektu ExploreClose-object Explore trigger	WORKING	Każda nowa komenda „Kora pozwiedzaj” tworzy nową sesję i ponownie uzbraja trigger. Bliski obiekt wyzwala jeden skan kamery, komentarz i wypowiedź głosową. Stan LATCHED blokuje powtarzanie tylko w bieżącej sesji.Each new 'Kora explore' command creates a new session and rearms the trigger. A close object triggers one camera scan, commentary and spoken delivery. LATCHED prevents repetition only within the current session. Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
Testowane modele AI / AI Model BenchmarksTestowane modele AI / AI Model Benchmarks	WORKING	Osobna strona z kartami rzeczywistych testów modeli AI. Qwen 3.5 4B jest aktywnym modelem rozmowy; Gemma 3:4B pozostaje aktywnym modelem wizji i modelem rezerwowym, a Bonsai 8B i 27B pozostają odrzuconymi eksperymentami.Dedicated page with real AI model tests. Qwen 3.5 4B is the active conversation model; Gemma 3:4B remains the active vision model and fallback, while Bonsai 8B and 27B remain rejected experiments. GET /models = 200; GET /api/model-benchmarks = 200; active_model=qwen3.5:4b; JSON-driven cards.GET /models = 200; GET /api/model-benchmarks = 200; active_model=qwen3.5:4b; JSON-driven cards. `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/model_benchmarks_panel.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/model_benchmarks.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/app.py`	2026-07-19T22:16:06+01:00
Qwen 3.5 4B w centralnym routerze KoryQwen 3.5 4B in Kora's central router	WORKING	Centralny router rozmowy wybiera teraz model z aktywnego Brain Managera, następnie z kora_brain.env, zamiast używać wpisanej na sztywno Gemmy 3:4b. Dwa payloady Ollama /api/generate mają think=false. Domyślne rozumowanie Qwen przekraczało limit 18 sekund i powodowało pustą odpowiedź. Z think=false qwen3.5:4b odpowiada w około 1–1,4 sekundy. Aktywna instancja vega.service załadowała poprawiony router podczas rzeczywistego polecenia głosowego. Marker BRAIN_CONFIG_MODEL_V1 potwierdził qwen3.5:4b.The central conversation router now selects its model from the active Brain Manager and then from kora_brain.env instead of using hard-coded Gemma 3:4b. Both Ollama /api/generate payloads use think=false. Qwen's default reasoning exceeded the 18-second limit and caused an empty answer. With think=false, qwen3.5:4b responds in about 1–1.4 seconds. The active vega.service instance loaded the corrected router during a real voice command. The BRAIN_CONFIG_MODEL_V1 marker confirmed qwen3.5:4b. WWW przed zmianą i po niej: /, /live, /api/live.json, /models, /api/model-benchmarks = HTTP 200. py_compile=PASS; marker źródła modelu=1; payloady think=false=2; model=qwen3.5:4b; test diagnostyczny: default think timeout po 18,021 s; think=false odpowiedź „Gotowa” po 1,057 s; test właściwej funkcji ask_laptop_ollama po patchu: PASS; test aktywnej usługi głosem=True; vega.service=active; vega_genius.py instances=1.WWW przed zmianą i po niej: /, /live, /api/live.json, /models, /api/model-benchmarks = HTTP 200. py_compile=PASS; marker źródła modelu=1; payloady think=false=2; model=qwen3.5:4b; test diagnostyczny: default think timeout po 18,021 s; think=false odpowiedź „Gotowa” po 1,057 s; test właściwej funkcji ask_laptop_ollama po patchu: PASS; test aktywnej usługi głosem=True; vega.service=active; vega_genius.py instances=1. `/home/marcin/vega_robot/kora_brain_router.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/status/brain_status.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/config/kora_brain.env` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/modules.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/changelog.jsonl`	2026-07-26T06:52:15+01:00
Aktywna uwaga jako kontekst mózgu KoryActive attention as Kora brain context	WORKING	Centralna funkcja ask_brain() czyta świeży stan /tmp/kora_attention_latest.json przed wywołaniem Qwena, Gemini lub lokalnego fallbacku. Do promptu trafia wyłącznie aktywny, dozwolony stan nie starszy niż 12 sekund i o poziomie co najmniej 0,5. idle_monitoring, dane stare, nieznany schemat, nieznany stan i niski poziom są pomijane. Qwen otrzymuje tylko naturalny opis uwagi i celu; nie otrzymuje poziomu liczbowego, evidence, nazw plików ani telemetrii. Dane są oznaczone jako niezaufane sensorycznie, więc polecenia znajdujące się w ich treści nie mogą sterować modelem. Aktywna vega.service potwierdziła trasę uwagi podczas rzeczywistej komendy głosowej.The central ask_brain() function reads fresh /tmp/kora_attention_latest.json state before calling Qwen, Gemini or the local fallback. Only an active, allowed state no older than 12 seconds and with level at least 0.5 is added to the prompt. idle_monitoring, stale data, unknown schema, unknown state and low level are skipped. Qwen receives only a natural description of attention and its target; it does not receive numeric level, evidence, file names or diagnostic telemetry. Values are explicitly marked as untrusted sensor data, so instructions contained inside them cannot control the model. The active vega.service confirmed the attention route during a real voice command. WWW przed patchem: wszystkie wymagane trasy HTTP 200. py_compile modułu i routera=PASS. Testy PL/EN aktywnego touch_event: injected=true. Test idle_monitoring: pominięty. Test danych starych 30 s: pominięty. Test nieznanego stanu: pominięty. Poziom liczbowy nieobecny w promptach. Ślad diagnostyczny zapisany. Bazowa trasa Qwen przez laptop_ollama zwróciła niepustą odpowiedź. Test aktywnej usługi głosem=True.WWW before patch: all required routes returned HTTP 200. Module and router py_compile=PASS. PL/EN active touch_event tests: injected=true. idle_monitoring test: skipped. 30-second stale-data test: skipped. Unknown-state test: skipped. Numeric attention level absent from prompts. Diagnostic trace written. The base Qwen route through laptop_ollama returned a non-empty answer. Active-service voice test=True. `/home/marcin/vega_robot/kora_attention_context.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_brain_router.py` `/tmp/kora_attention_latest.json` `/tmp/kora_brain_attention_context_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/modules.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/changelog.jsonl`	2026-07-26T07:02:57+01:00
Opublikowana uwaga i ostatnia decyzja mózguPublished attention and latest brain decision	WORKING	Strona /live i API pokazują osobno bieżący heartbeat publishera uwagi oraz ostatnią decyzję ask_brain() o użyciu kontekstu. Publisher udostępnia stan, skupienie PL/EN, poziom, cel, pewność, wyjaśnienia, świeżość, liczbę dowodów, schemat i źródło. Rekord mózgu pokazuje used/skipped, kwalifikację, przyczynę, język promptu, wiek decyzji, progi bezpieczeństwa oraz potwierdzenie, że liczbowy poziom i surowe dowody nie trafiają do modelu. Rekord mózgu jest zdarzeniem aktualizowanym przy odpowiedzi Kory, a nie heartbeat'em.The /live page and API separately show the current attention-publisher heartbeat and the latest ask_brain() context-use decision. The publisher exposes state, PL/EN focus, level, target, confidence, explanations, freshness, evidence count, schema and source. The brain event exposes used/skipped status, eligibility, reason, prompt language, decision age, safety thresholds and confirmation that numeric level and raw evidence are not passed to the model. The brain record is an event updated when Kora answers, not a heartbeat. Brak polskiej wersjiEnglish translation pending `/home/marcin/vega_robot/kora_panel_live_bridge.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/app.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/live_state.json` `/tmp/kora_attention_latest.json` `/tmp/kora_brain_attention_context_latest.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/modules.json` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/changelog.jsonl`	2026-07-26T07:31:27+01:00
Aktywne żądanie głosowe przed mózgiem V1.1Active voice request before brain entry V1.1	WORKING	Stan THINK oraz prywatny marker aktywnej komendy powstają przed wejściem do centralnego mózgu. Rzeczywisty test głosowy potwierdził wstrzyknięcie świeżej uwagi rozmówcy.The THINK state and private active-command marker are created before entry into the central brain. A real voice test confirmed fresh speaker-attention injection. Brak polskiej wersjiEnglish translation pending	2026-07-26T12:18:28+01:00
Przywrócenie runtime audio KoryKora audio runtime recovery	TEST_REQUIRED	Przywrócono proces VEGA i przechwytywanie z reSpeaker XVF3800 po zewnętrznym zatrzymaniu usługi.The VEGA process and reSpeaker XVF3800 capture were restored after an external service stop. Brak polskiej wersjiEnglish translation pending	2026-07-26T12:18:28+01:00
Pakiet sarkazmu Kory V1.1Kora Sarcasm Pack V1.1	WORKING	Brak polskiej wersjiEnglish translation pending py_compile=OK; isolated_selftest=OK; exact_QA_checks=214; panel_multiturn_PL_EN=OK; STOP_bypass=OK; serious_bypass=OK; real_voice_test=CONFIRMED; movement=falsepy_compile=OK; isolated_selftest=OK; exact_QA_checks=214; panel_multiturn_PL_EN=OK; STOP_bypass=OK; serious_bypass=OK; real_voice_test=CONFIRMED; movement=false `/home/marcin/vega_robot/kora_system/personality/sarcasm_pack.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/personality/sarcasm_pack.json` `/home/marcin/vega_robot/vega_genius.py` `/home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data/sarcasm_pack_v1_1_latest.json`

Komendy głosoweVoice commands

FrazaPhrase	Status	Handler / skryptHandler / script	EfektEffect
Kora pozwiedzaj / po zwiedzajKora pozwiedzaj / po zwiedzaj	WORKING	`KORA_POZWIEDZAJ_EARLY_HOOK_V2` `/home/marcin/vega_robot/kora_pozwiedzaj.py`	PAN=90, TILT=0, CAM=0PAN=90, TILT=0, CAM=0
Kora STOPKora STOP	NEXT	`planned early hook` `/home/marcin/vega_robot/kora_stop_normal.py`	PAN=90, TILT=90, CAM=90PAN=90, TILT=90, CAM=90
Kora zrób zdjęcieEnglish translation pending	WORKING	`SHOT=1 TFT/camera path` `/home/marcin/vega_robot/vega_genius.py`	TFT/ESP robi zdjęcie przez camera server i pokazuje preview.English translation pending
Kora jak się czujeszEnglish translation pending	IN_PROGRESS	`mood/personality pipeline` `/home/marcin/vega_robot/vega_genius.py`	Odpowiedź ma być zależna od mood panelu/stanu.English translation pending
Kora patrz / spójrz / szyja kierunkiEnglish translation pending	WORKING	`KORA_NECK_VOICE_PARSE` `/home/marcin/vega_robot/kora_neck_voice_move.py`	Ruch szyi przez ESP32-C6.English translation pending

Serwisy systemd / procesysystemd services / processes

NazwaName	Status	OpisDescription
vega.servicevega.service	WORKING	Główny mózg Kory / VEGA.English translation pending
kora-master-panel.servicekora-master-panel.service	WORKING	Ten panel WWW na porcie 8796.English translation pending
vega-remote-panel.servicevega-remote-panel.service	KNOWN	Panel zdalny / telefon.English translation pending
kora-cam-server.servicekora-cam-server.service	WORKING	Camera server dla TFT SHOT na porcie 8789.Camera server dla TFT SHOT na porcie 8789.
kora-tft-bridge.servicekora-tft-bridge.service	WORKING	Bridge Pi -> ESP/TFT. Nie ruszać pochopnie, poprzedni agresywny patch był ryzykowny.English translation pending
vega-mood-panel.servicevega-mood-panel.service	WORKING	Brak polskiej wersjiPanel/stany nastroju; /tmp/vega_state.json jest fallbackiem emocji Live State.
vega-mood-eyes.servicevega-mood-eyes.service	INACTIVE	Rzeczywisty stan jednostki; not_found oznacza brak tak nazwanej usługi, nie awarię Mood Panelu.English translation pending
kora-walk-runner.servicekora-walk-runner.service	WORKING	Safe walk command runner. Aktywna usługa nie oznacza aktywnego ruchu; ruch pozostaje bramkowany.English translation pending
kora-location-sync.timerkora-location-sync.timer	WORKING	Timer fundamentu kora_system.Timer fundamentu kora_system.
kora-status.timerkora-status.timer	WORKING	Timer statusu fundamentu kora_system.Timer statusu fundamentu kora_system.
kora-panel-live-bridge.servicekora-panel-live-bridge.service	INACTIVE	Read-only bridge publikujący świeży live_state.json z kontrolą wieku danych.English translation pending
kora-orientation-live.servicekora-orientation-live.service	WORKING	Publikuje orientację/heading QMC5883P dla panelu live.English translation pending

Żelazne zasadyNon-negotiable rules

Jeden wątek narazEnglish translation pending: Nie mieszać LIDAR, STOP, Hailo, TFT i Freenove w jednej zmianie. Najpierw mały patch, test, logi, dopiero następny krok.English translation pending CONFIRMED
Backup przed patchemBackup przed patchem: Przed zmianą pliku zawsze backup z timestampem.English translation pending CONFIRMED
Syntax checkSyntax check: Po Python patchu zawsze python3 -m py_compile.Po Python patchu zawsze python3 -m py_compile. CONFIRMED
Mood gatingMood gating: Specjalne reakcje Kory, sarkazm, irytacja, palce, LED/oczy/gesty muszą być modulowane przez mood panel/state.English translation pending CONFIRMED
Nie hardcodować chaosu w brainEnglish translation pending: Dla większych rzeczy preferować moduły i subsystem personality, nie puchnący vega_genius.py.English translation pending CONFIRMED
TFT bridge ostrożnieEnglish translation pending: Nie reflashować ESP ani nie ruszać TFT, jeśli lokalny TFT działa. Najpierw service/bridge/logi/rollback.English translation pending CONFIRMED
Freenove safetyFreenove safety: Freenove to test/parts donor. Nie agresywne ruchy, nie długie holdy, zachować dry-run/safe bus.English translation pending CONFIRMED
Explore poseExplore pose: Dla tej mechaniki Kory poprawne zwiedzanie/złożenie to PAN=90, TILT=0, CAM=0. Nie clampować tego do starego zakresu 70-110.English translation pending CONFIRMED
Dwujęzyczność PL/EN / PL/EN bilingual ruleEnglish translation pending: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending CONFIRMED
Panel nastroju jest źródłem emocjiMood Panel is the emotion source: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending CONFIRMED
Role istniejących paneli / Existing panel rolesEnglish translation pending: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending CONFIRMED

Hardware / mapaHardware / map

{
  "robot": "Kora / VEGA",
  "host": "vega-pi",
  "base_path": "/home/marcin/vega_robot",
  "raspberry_pi": "Raspberry Pi 5 16GB",
  "accelerator": "Hailo accelerator",
  "cameras": {
    "day": "IMX708 normal/day camera",
    "night": "IMX708 wide NoIR camera"
  },
  "neck_esp32_c6": {
    "port": "/dev/serial/by-id/usb-Espressif_USB_JTAG_serial_debug_unit_58:E6:C5:C4:F2:68-if00",
    "baud": 115200,
    "arduino_board": "ESP32C6 Dev Module",
    "usb_cdc_on_boot": "Enabled",
    "pan_gpio": 19,
    "tilt_gpio": 20,
    "camera_servo_gpio": 8,
    "confirmed_explore_fold_pose": "PAN=90, TILT=0, CAM=0",
    "confirmed_normal_pose": "PAN=90, TILT=90, CAM=90"
  },
  "i2c": {
    "laser_vl53_vlx": "0x29",
    "mpu6050_compatible_imu": "0x68",
    "note": "Pi-connected IMU is MPU6050/MPU-compatible, not BNO055."
  },
  "freenove": {
    "role": "test platform / parts donor",
    "warning": "Fragile plastics, weak/cheap servos, avoid aggressive moves and long holds.",
    "policy": "Keep dry-run safety unless explicitly testing one safe leg/body movement."
  },
  "important_panels": {
    "remote": "http://100.119.24.1:8788/",
    "camera_server": "http://100.119.24.1:8789/",
    "face_gallery": "http://100.119.24.1:8791/",
    "live_preview": "http://100.119.24.1:8793/",
    "master_panel": "http://100.119.24.1:8796/"
  },
  "audio": {
    "microphone_array": "Seeed reSpeaker XVF3800 4-Mic Array",
    "capture_device": "plughw:CARD=Array,DEV=0",
    "capture_format": "S16_LE, 16000 Hz, stereo",
    "selected_capture_channel": 1,
    "selected_capture_role": "dedicated ASR / auto-selected beam",
    "playback_device": "plughw:CARD=Array,DEV=0",
    "playback_volume": "45/60",
    "aec_reference": "playback routed through XVF3800",
    "doa_leds": "WORKING",
    "doa_neck_tracking": "PLANNED — smooth movement, filtered DoA, dead zone, speed limit and mechanical neck limits",
    "updated": "2026-07-17T21:07:32+01:00",
    "wake_test_status": "DONE",
    "wake_test_recommended_channel": null,
    "wake_test_scores": {
      "0": {
        "grammar": 0,
        "raw": 0
      },
      "1": {
        "grammar": 0,
        "raw": 0
      }
    },
    "wake_test_updated": "2026-07-17T21:48:06+01:00"
  }
}

ChangelogChangelog

— WORKING Brak polskiej wersjiEnglish translation pending: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-26T12:18:28+01:00 — TEST_REQUIRED Brak polskiej wersjiEnglish translation pending: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-26T12:18:28+01:00 — WORKING Brak polskiej wersjiEnglish translation pending: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-26T10:11:46+01:00 — TEST_REQUIRED Brak polskiej wersjiEnglish translation pending: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-26T09:50:41+01:00 — TEST_REQUIRED Brak polskiej wersjiEnglish translation pending: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-26T07:31:27+01:00 — WORKING Brak polskiej wersjikora_brain_attention_live_panel_v1: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-26T07:21:49+01:00 — WORKING Brak polskiej wersjikora_brain_attention_live_panel_v1: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-26T07:02:57+01:00 — WORKING kora_brain_attention_context_v1kora_brain_attention_context_v1: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-26T06:52:15+01:00 — WORKING kora_qwen35_router_runtime_v2kora_qwen35_router_runtime_v2: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-25T21:07:46+01:00 — INSTALLED_NOT_CAMERA_TESTED Brak polskiej wersjiEnglish translation pending: Przed każdym zdjęciem Kora odczytuje czujniki światła C6. W ciemności używa białego światła i kamery dziennej. Światło oraz GPIO27 IR są bezpiecznie wyłączane po zdjęciu.Before every image Kora reads the C6 light sensors. In darkness it uses visible white light and the daylight camera. The light and GPIO27 IR are safely disabled after capture.
2026-07-19T22:16:06+01:00 — WORKING ai_model_benchmarksai_model_benchmarks: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T21:39:36+01:00 — INSTALLED_NOT_TESTED Brak polskiej wersjiEnglish translation pending: Nowa komenda „Kora pozwiedzaj” ponownie uzbraja kamerę niezależnie od poprzedniego stanu LATCHED.A new 'Kora explore' command rearms the camera regardless of the previous LATCHED state.
2026-07-19T21:23:59+01:00 — INSTALLED_NOT_TESTED Brak polskiej wersjiEnglish translation pending: Trigger zapisuje komentarz do kolejki, a aktywny vega.service wypowiada go przez istniejący voice.say dokładnie jeden raz.The trigger writes commentary to a queue and the active vega.service delivers it through the existing voice.say exactly once.
2026-07-19T20:18:05+01:00 — WORKING ai_model_benchmarksai_model_benchmarks: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T20:10:41+01:00 — INSTALLED_NOT_TESTED Brak polskiej wersjiEnglish translation pending: Dodano bezpieczny trigger RPLidar → VL53 → skan kamery → komentarz → sugestia kierunku.Added a safe RPLidar → VL53 → camera scan → commentary → direction suggestion trigger.
2026-07-19T20:02:13+01:00 — INSTALLED Brak polskiej wersjiEnglish translation pending: Jednorazowy pomiar VL53 nie jest już uznawany za awarię po 60 sekundach. Panel rozróżnia pomiar bieżącej sesji i ostatni dobry pomiar.A one-shot VL53 measurement is no longer treated as a failure after 60 seconds. The panel now distinguishes the current-session measurement from the last known good measurement.
2026-07-19T19:36:59+01:00 — TESTED_NOT_SELECTED bonsai_local_models_evaluationbonsai_local_models_evaluation: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T19:27:19+01:00 — INSTALLED_NOT_TESTED Brak polskiej wersjiEnglish translation pending: Awaria VL53 nie blokuje startu RPLidara live, jeśli świeży skan RPLidara jednorazowego jest zdrowy.A VL53 failure no longer blocks live RPLidar when the fresh one-shot RPLidar result is healthy.
2026-07-19T18:40:58+01:00 — INSTALLED Brak polskiej wersjiEnglish translation pending: Dodano automatyczny writer, endpoint API i kartę diagnostyczną na mapie.Added an automatic writer, API endpoint and diagnostics card to the map.
2026-07-19 17:50:09 — WORKING Explore three-view scan / Skan lewo–środek–prawoEnglish translation pending: Potwierdzony skan wzrokowy Kory w trybie Explore. P65,T0 obraca kamerę fizycznie w prawo, P90,T0 jest środkiem, a P115,T0 obraca kamerę fizycznie w lewo. Kolaż i panel są układane przestrzennie LEWO | ŚRODEK | PRAWO. Ruch szyi odbywa się wyłącznie przez vega-touch-bridge.service; nogi pozostają wyłączone.Kora's Explore three-view visual scan is confirmed. P65,T0 physically turns the camera right, P90,T0 is centre and P115,T0 physically turns it left. The collage and panel use the spatial order LEFT | CENTRE | RIGHT. Neck commands use only vega-touch-bridge.service and locomotion remains disabled.
2026-07-19T13:08:55+01:00 — WORKING Kora Master Panel — przełącznik języka PL/ENKora Master Panel — PL/EN language switch: Przełącznik języka PL/EN działa w głównym panelu na komputerze i telefonie. Widoczny jest tylko wybrany język. Techniczne wyniki testów zawierające key=value są traktowane jako język maszyny i pozostają identyczne w obu wersjach, bez komunikatów „Brak polskiej wersji” ani „English translation pending”.The PL/EN language switch works in the main panel on desktop and mobile. Only the selected language is displayed. Technical key=value test results are treated as machine-language output and remain identical in both versions, without “Polish version missing” or “English translation pending” placeholders.
2026-07-19T12:53:24+01:00 — CONFIRMED_MODE_FILE_AUTHORITY_V1B_NO_MOVEMENT live_bridge_mode_authority_v1blive_bridge_mode_authority_v1b: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T12:41:49+01:00 — CONFIRMED explore_mode_boot_initializer_v1explore_mode_boot_initializer_v1: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T12:32:20+01:00 — CONFIRMED_PHYSICAL_AND_TELEMETRY explore_stop_final_www_update_v1explore_stop_final_www_update_v1: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T12:22:28+01:00 — CONFIRMED_PHYSICAL_AND_TELEMETRY explore_stop_final_www_update_v1explore_stop_final_www_update_v1: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T12:16:48+01:00 — CONFIRMED_REAL_NECK_CANCEL_BEFORE_SENSORS explore_stop_real_neck_cancel_v1explore_stop_real_neck_cancel_v1: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T12:14:15+01:00 — CONFIRMED_REAL_NECK_CANCEL_BEFORE_SENSORS explore_stop_real_neck_cancel_v1explore_stop_real_neck_cancel_v1: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T12:02:08+01:00 — CONFIRMED_STUB_PROCESS_CANCEL_V1B explore_stop_stub_process_recheck_v1bexplore_stop_stub_process_recheck_v1b: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T12:02:06+01:00 — CHANGE_BEGIN explore_stop_stub_process_recheck_v1bexplore_stop_stub_process_recheck_v1b: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T11:45:40+01:00 — CONFIRMED_CANCEL_GUARD_V2_NO_MOVEMENT explore_stop_startup_cancel_guard_v2explore_stop_startup_cancel_guard_v2: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T11:45:40+01:00 — CHANGE_BEGIN explore_stop_startup_cancel_guard_v2explore_stop_startup_cancel_guard_v2: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T11:20:37+01:00 — STOP_STARTUP_RACE_CONFIRMED explore_stop_startup_race_audit_v1explore_stop_startup_race_audit_v1: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T11:15:46+01:00 — CONFIRMED_SINGLE_INSTANCE_AST_NO_MOVEMENT explore_single_instance_guard_ast_v2explore_single_instance_guard_ast_v2: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T11:15:45+01:00 — CHANGE_BEGIN explore_single_instance_guard_ast_v2explore_single_instance_guard_ast_v2: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T11:06:13+01:00 — EXACT_PATCH_CONTEXT_READY explore_single_instance_patch_context_v1explore_single_instance_patch_context_v1: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T10:53:16+01:00 — EXPLORE_STOP_AUDIT_NEEDS_FIX explore_stop_single_instance_audit_v1explore_stop_single_instance_audit_v1: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T10:49:56+01:00 — CONFIRMED_NORMAL_WORKING kora_serwa_rozloz_broker_v2kora_serwa_rozloz_broker_v2: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T10:49:50+01:00 — CHANGE_BEGIN kora_serwa_rozloz_broker_v2kora_serwa_rozloz_broker_v2: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T10:45:29+01:00 — CONFIRMED_NORMAL_WITH_T40_RECOVERY kora_c6_p90_t90_contract_v1kora_c6_p90_t90_contract_v1: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending
2026-07-19T10:45:15+01:00 — CHANGE_BEGIN kora_c6_p90_t90_contract_v1kora_c6_p90_t90_contract_v1: Brak polskiej wersjiEnglish translation pending

API: /api/all · data: /home/marcin/vega_robot/kora_system/master_panel/data
Stan na żywo⚡ Live State · 📡 RPLidar LIVE · 🗺️ Plan pokoju / Room map · 🧭 Mapa + kompas / Map + compass

Drzewo genealogiczne / zależnościDependency tree

KORA / VEGAKORA / VEGA ROOT
- MózgEnglish translation pending WORKING
  - vega.servicevega.service WORKING
  - vega_genius.pyvega_genius.py WORKING
  - voice pipeline / Vosk / Pipervoice pipeline / Vosk / Piper WORKING
  - repeat-memory / irytacjarepeat-memory / irytacja IN_PROGRESS
  - mood panel / personality statemood panel / personality state WORKING
- Szyja / ESP32-C6Szyja / ESP32-C6 WORKING
  - PAN GPIO19PAN GPIO19 WORKING
  - TILT GPIO20TILT GPIO20 WORKING
  - CAM GPIO8CAM GPIO8 WORKING
  - kora_serwa_zloz.py -> P90,T0,CAM0kora_serwa_zloz.py -> P90,T0,CAM0 WORKING
  - kora_serwa_rozloz.py -> P90,T90,CAM90kora_serwa_rozloz.py -> P90,T90,CAM90 WORKING
- Komendy głosowe ruchuEnglish translation pending WORKING
  - Kora pozwiedzaj / ASR: po zwiedzajKora pozwiedzaj / ASR: po zwiedzaj WORKING
  - KORA_POZWIEDZAJ_EARLY_HOOK_V2KORA_POZWIEDZAJ_EARLY_HOOK_V2 WORKING
  - kora_pozwiedzaj.pykora_pozwiedzaj.py WORKING
  - Kora STOP -> kora_stop_normal.pyKora STOP -> kora_stop_normal.py IN_PROGRESS
- Wizja / kamera / HailoWizja / kamera / Hailo TESTING
  - kora-cam-server.service / 8789kora-cam-server.service / 8789 WORKING
  - TFT SHOT / SHOT=1TFT SHOT / SHOT=1 WORKING
  - face gallery / 8791face gallery / 8791 WORKING
  - live preview / 8793live preview / 8793 WORKING
  - Hailo face/person trackingHailo face/person tracking TESTING
  - BAD_BBOX filterBAD_BBOX filter WORKING
- SensorySensory KNOWN
  - VL53/VLX laser / I2C 0x29VL53/VLX laser / I2C 0x29 KNOWN
  - MPU6050-compatible IMU / I2C 0x68MPU6050-compatible IMU / I2C 0x68 KNOWN
  - presence sensorpresence sensor KNOWN
  - ultrasonic sensorultrasonic sensor KNOWN
  - LIDAR explore commentsLIDAR explore comments IN_PROGRESS
- Dokumentacja / anty-chaosDokumentacja / anty-chaos WORKING
  - Kora Master Panel / 8796Kora Master Panel / 8796 WORKING
  - kora_doc_update.pykora_doc_update.py WORKING
  - state.jsonstate.json WORKING
  - modules.jsonmodules.json WORKING
  - changelog.jsonlchangelog.jsonl WORKING

🦿 Chodzenie Kory🦿 Kora locomotion

Status / Status: aktywną bazą ruchu jest kompletny, oryginalny system Freenove. Własny eksperymentalny system chodzenia Kory nie jest już rozwijany.English translation pending

Polskie tłumaczenie w przygotowaniuThe complete original Freenove locomotion system is now the active movement base. Kora's experimental custom gait system is no longer under active development.

Aktualny kierunek / Current direction

Freenove dostarczyło gotowe chodzenie, skręty i podstawową obsługę 6 nóg oraz 18 serw.English translation pending
Nie budujemy już od zera własnego gait engine, tripod gait, micro-walk ani własnych profili powstawania.English translation pending
Dalsza praca dotyczy integracji Freenove z Korą: sterowania głosowego, bezpieczeństwa, czujników, mapy i nawigacji.English translation pending
Polskie tłumaczenie w przygotowaniuFreenove provides the locomotion foundation. Future work focuses on integration, safety, voice control, sensing and navigation.

Najważniejsza aktywna blokada / Main active blockerEnglish translation pending

Zasilanie 18 serw. Problemem nie jest obecnie brak algorytmu chodzenia, lecz zapewnienie stabilnego napięcia i odpowiedniego prądu podczas jednoczesnej pracy wszystkich serw.English translation pending

Polskie tłumaczenie w przygotowaniuThe current blocker is reliable power delivery for all 18 servos, not the walking algorithm.

Tor zasilania do sprawdzenia / Power path to verify

Źródło energii / battery or power source.English translation pending
Przetwornica step-down i jej realny limit prądowy.English translation pending
Spadki napięcia na przewodach, złączach i rozdziale masy.English translation pending
Zasilanie płytki Freenove i obu PCA9685.English translation pending
Napięcie podczas obciążenia: kolejno 6, 12 i 18 serw.English translation pending

Tryb budżetowy / Budget modeEnglish translation pending

Nie kupować kolejnych elementów bez pomiaru i potwierdzonej przyczyny.English translation pending
Najpierw wykorzystać posiadane baterie, przetwornice, przewody i miernik.English translation pending
Polskie tłumaczenie w przygotowaniuNo new purchases until measurements identify the actual bottleneck.

Nawigacja / Navigation

Rozpoznawanie pomieszczeń jest prawie gotowe.English translation pending
Pozostała odometria, traktowana jako kolejny etap po stabilizacji zasilania.English translation pending
Polskie tłumaczenie w przygotowaniuRoom recognition is nearly ready; odometry remains to be completed.

Archiwum — nieaktywny kierunek / Archive — inactive direction

kora_micro_walk_transfer_probe.py
slow_stand, smooth_stand i soft_attach
własny eksperymentalny gait engineEnglish translation pending
stare profile normal / fast własnego launcheraEnglish translation pending
stary safe walk runner jako bezpośredni wykonawca własnego choduEnglish translation pending

Pliki pozostają zachowane jako historia eksperymentów, ale nie mogą być traktowane jako aktualny system ruchu ani uruchamiane równolegle z oryginalnym serwerem Freenove.English translation pending

Zasady bezpieczeństwa / Safety rulesEnglish translation pending

Jeden system ruchu aktywny w danym momencie.English translation pending
STOP, release i PWM off mają najwyższy priorytet.English translation pending
Przerwać test, jeśli serwa buczą, blokują się lub szybko grzeją.English translation pending
Testów zasilania nie łączyć ze zmianami C6, kamer, Hailo ani głosu.English translation pending
Polskie tłumaczenie w przygotowaniuOne test → result → next step.

Aktualny następny krok:English translation pending diagnostyka i stabilizacja zasilania 18 serw, bez przebudowy chodzenia.